Scorbot
Páginas: 6 (1333 palabras)
Publicado: 3 de octubre de 2013
Investigación sobre
“Robot SCORBOT-ER 4pc”
Maestra: Ing. María de los Ángeles Peralta
Equipo 10 “Alam Javier Correa Z.”
CECyTE 2
INTRODUCCIÓN
El propósito de esta investigación radica en conocer y entender cuales, cuantas y como se manejan las partes de un brazo robótico, específicamente el Robot SCORBOT-ER 4pc.
El objetivo que se pretende lograr es, quepor medio de este escrito se logre entender a grosso modo la estructura y funcionamiento de el Robot SCORBOT-ER 4pc.
¿Qué es y para que sirve el SCORBOT-ER 4pc?
El SCORBOT-ER 4pc se diseñó y desarrolló para emular un robot industrial. La estructura abierta del robot permite a los estudiantes observar los mecanismos internos y estudiarlos.
El paquete estándarSCORBOT-ER 4pc incluye los artículos siguientes:
• Robot SCORBOT-ER 4pc
• Cable 100/110/220 V CA
• Manual de Usuario para SCORBOT-ER 4pc
Estructura
El SCORBOT-ER 4pc es un robot de articulación vertical, con cinco juntas. Con la pinza adjunta, el robot tiene seis de grados de libertad. Este diseño permite a la herramienta FINAL ser ubicada y orientada arbitrariamente dentro deun vasto espacio de trabajo.
Las siguientes figuras identifican las articulaciones y uniones del brazo mecánico.
Los movimientos de las articulaciones se describen en la tabla siguiente:
Bielas del robot. Ejes del robot.
Entorno de Trabajo
La longitud de las bielas y el grado de rotación de las juntas determinanel entorno de trabajo del robot. Las siguientes figuras muestran las dimensiones y el alcance del SCORBOT-ER 4pc.
La base del robot se fija normalmente a una superficie fija de trabajo.
Puede, sin embargo, instalarse sobre una base lineal, lo que aumenta en gran manera el alcance de trabajo.
Rango de operación (vista superior).
Rango de operación (vista lateral).
Motores
Los cincoejes y la pinza del robot son operados por motores servo de CC.
La dirección de revolución del motor es determinada por la polaridad del voltaje: el voltaje positivo hace girar el motor en una dirección, y el negativo en la dirección opuesta. Cada motor lleva instalado un codificador para el control en bucle cerrado.
MOTOR
Codificadores
La ubicación y elmovimiento de cada eje es medido por un codificador electroóptico adjunto al eje del motor. Cuando el eje de robot se mueve, el codificador genera una serie de impulsos eléctricos. El número de dichas señales es proporcional a la cantidad de movimiento del eje. La sucesión de las señales indica la dirección de movimiento. El controlador lee estas señales y determina el alcance y la dirección delmovimiento del eje.
CODIFICADOR
Micro interruptores
El SCORBOT-ER 4pc tiene cinco micro interruptores, uno sobre cada eje, que sirven para identificar la posición de referencia.
Durante el procedimiento de búsqueda de referencia o posición Inicio
(Home), las articulaciones de robot se mueven una tras otra. Cada eje se muevehasta que su interruptor es activado. El eje retorna entonces ligeramente hasta que el interruptor se desactiva, lo que indica la articulación llegó a la referencia. Cuando todas las articulaciones están en la posición de referencia, el robot está en la posición Inicio. Este es el punto de referencia para la operación de robot. Cuando el sistema se enciende, el robot es enviado a esa posición pormedio de la rutina de software Ir a Inicio.
Micro interruptor
Transmisiones
Se utilizan varios tipos de transmisiones para mover las articulaciones del robot.
• Engranajes mueven los ejes de la base y hombro.
• Poleas y correas dentadas mueven el eje del codo.
• Poleas y correas dentadas, y una unidad diferencial de engranaje, al final del...
Investigación sobre
“Robot SCORBOT-ER 4pc”
Maestra: Ing. María de los Ángeles Peralta
Equipo 10 “Alam Javier Correa Z.”
CECyTE 2
INTRODUCCIÓN
El propósito de esta investigación radica en conocer y entender cuales, cuantas y como se manejan las partes de un brazo robótico, específicamente el Robot SCORBOT-ER 4pc.
El objetivo que se pretende lograr es, quepor medio de este escrito se logre entender a grosso modo la estructura y funcionamiento de el Robot SCORBOT-ER 4pc.
¿Qué es y para que sirve el SCORBOT-ER 4pc?
El SCORBOT-ER 4pc se diseñó y desarrolló para emular un robot industrial. La estructura abierta del robot permite a los estudiantes observar los mecanismos internos y estudiarlos.
El paquete estándarSCORBOT-ER 4pc incluye los artículos siguientes:
• Robot SCORBOT-ER 4pc
• Cable 100/110/220 V CA
• Manual de Usuario para SCORBOT-ER 4pc
Estructura
El SCORBOT-ER 4pc es un robot de articulación vertical, con cinco juntas. Con la pinza adjunta, el robot tiene seis de grados de libertad. Este diseño permite a la herramienta FINAL ser ubicada y orientada arbitrariamente dentro deun vasto espacio de trabajo.
Las siguientes figuras identifican las articulaciones y uniones del brazo mecánico.
Los movimientos de las articulaciones se describen en la tabla siguiente:
Bielas del robot. Ejes del robot.
Entorno de Trabajo
La longitud de las bielas y el grado de rotación de las juntas determinanel entorno de trabajo del robot. Las siguientes figuras muestran las dimensiones y el alcance del SCORBOT-ER 4pc.
La base del robot se fija normalmente a una superficie fija de trabajo.
Puede, sin embargo, instalarse sobre una base lineal, lo que aumenta en gran manera el alcance de trabajo.
Rango de operación (vista superior).
Rango de operación (vista lateral).
Motores
Los cincoejes y la pinza del robot son operados por motores servo de CC.
La dirección de revolución del motor es determinada por la polaridad del voltaje: el voltaje positivo hace girar el motor en una dirección, y el negativo en la dirección opuesta. Cada motor lleva instalado un codificador para el control en bucle cerrado.
MOTOR
Codificadores
La ubicación y elmovimiento de cada eje es medido por un codificador electroóptico adjunto al eje del motor. Cuando el eje de robot se mueve, el codificador genera una serie de impulsos eléctricos. El número de dichas señales es proporcional a la cantidad de movimiento del eje. La sucesión de las señales indica la dirección de movimiento. El controlador lee estas señales y determina el alcance y la dirección delmovimiento del eje.
CODIFICADOR
Micro interruptores
El SCORBOT-ER 4pc tiene cinco micro interruptores, uno sobre cada eje, que sirven para identificar la posición de referencia.
Durante el procedimiento de búsqueda de referencia o posición Inicio
(Home), las articulaciones de robot se mueven una tras otra. Cada eje se muevehasta que su interruptor es activado. El eje retorna entonces ligeramente hasta que el interruptor se desactiva, lo que indica la articulación llegó a la referencia. Cuando todas las articulaciones están en la posición de referencia, el robot está en la posición Inicio. Este es el punto de referencia para la operación de robot. Cuando el sistema se enciende, el robot es enviado a esa posición pormedio de la rutina de software Ir a Inicio.
Micro interruptor
Transmisiones
Se utilizan varios tipos de transmisiones para mover las articulaciones del robot.
• Engranajes mueven los ejes de la base y hombro.
• Poleas y correas dentadas mueven el eje del codo.
• Poleas y correas dentadas, y una unidad diferencial de engranaje, al final del...
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