Semillero robotica

SEMILLERO DE ROBOTICA
SENSOR INFRAROJO USADO EN ROBOT
INTEGRANTES
NEHEMIAS BURGOS
RUBEN FUENTES
ELMER FABIAN SANCHEZ

Introducción

UN ROBOT es una maquina que realiza de manera automática una acción, para la cual está hecho, aquí se maneja una combinación de hardware y software, su su operación está relacionada con el software y el “cuerpo” o maquinaria que usa para ejecutar dichaacción. Actualmente, los robots están siendo usados en muchas fábricas y empresas. Un ejemplo de esta son las textiles y las cerveceras, los mecanismo que se usan actúan prácticamente solos, solo basta con oprimir el botón inicio, o finalizar. Este fenómeno en las industrias es también llamado “Automatización Industrial”. Gracias a esta, la labor del hombre consiste ahora básicamente de la constantevigilancia de las máquinas y trabajar en cooperación con estas (porque hay cosas que las máquinas no pueden hacer).
Objetivo General: Diseñar y posteriormente construir un robot que es capaz de detectar obstáculos por medio de un sensor infrarrojo y así evitar chocar. Mas adelante con uso de otro tipo de sensor hacer que pueda detectar metales u otro objeto para ser usado en busca de artefactosexplosivos entre otros.
Objetivos Específicos: Llevar a la práctica los conocimiento obtenidos respecto a programación, uso de microcontroladores, electrónica análoga y electrónica de potencia.
Sumario
Para el proyecto de robot infrarrojo implementaremos motores de C.D con voltaje de operación de 12 voltios, ya que son muy fáciles de adquirir, relés tipo A ósea NC (normalmente cerrado), NO(normalmente abierto) Y COM (común) controlados por una bobina dependiendo del sentido que queramos hacer girar el motor, para esto usaremos cuatro relés; dos por cada motor, la etapa de control que será manejada por un PIC y un ULN 2003 que nos servirá como interfaz entre el pic y la etapa de potencia, un sensor infrarrojo para detectar obstáculos en este caso u objeto de acuerdo a laaplicación), para la estructura usaremos una estructura metálica donde irán ubicado los motores a cada lado y una rueda loca que permitirá que el robot se mueva libremente.

Desarrollo.
Este proyecto se puede realizar con un microcontrolador de otras familias, y funciona perfectamente, pues no se usan registros especiales ni herramientas sofisticadas; se decidió trabajar con el microcontroladorPIC16F877A el cual se conoce mejor su estructura.
El PIC16F877A es un circuito integrado programable que acepta un listado de instrucciones y contiene todos los componentes de un sistema de computación. Se utilizan para realizar determinadas tareas o para manejar dispositivos, debido a su reducido tamaño, suele ir incorporado en el propio dispositivo que gobierna.

En su memoria solo reside unprograma destinado a controlar una aplicación determinada, sus líneas de entradas y salidas (I/O) permiten la conexión de sensores, relés y motores entre otros. Una vez programado y configurado el microcontrolador solamente sirve para controlar la tarea asignada.
Un microcontrolador dispone normalmente de los siguientes componentes:
• Procesador o CPU (Unidad Central de Proceso).
• Memoria RAM paraContener los datos.
• Memoria para el programa tipo ROM/PROM/EPROM/EEPROM & FLASH. • Líneas de (entrada / salida) para comunicarse con el exterior.
• Diversos módulos para el control de periféricos (temporizadores,
Puertos Serie y Paralelo, A/D y D/A, etc.).
• Generador de impulsos de reloj que sincronizan el funcionamiento de todo el sistema.
Iniciaremos analizando el software delmicrocontrolador, el cual es el cerebro del proyecto.

Código HEX en assembler
LIST P=16F877A ;identificar el micro usado
INCLUDE <P16F877A.INC> ;archivo con los registros definidos
;********************************************************************************************
__CONFIG _CP_OFF& _WDT_OFF& _PWRTE_ON& _XT_OSC

ORG 0 ; posición de memoria de...