Sensor Utilizado Para La Manipulación De Un Objeto

Sensor Utilizado para la Manipulación de un Objeto.

Sensores de contacto.
Estos sensores se utilizan en robótica para obtener información asociada con el contacto entre una mano manipuladora yobjetos en el espacio de trabajo.
Cualquier información puede utilizarse, por ejemplo, para la localización y el reconocimiento del objeto, así como para controlar la fuerza ejercida por un manipuladorsobre un objeto dado. Los sensores de contacto pueden subdividirse en dos categorías principales: binarios y analógicos.
Sensores binarios.
Los sensores binarios son dispositivos de contacto tales comomicro interruptores. En la disposición más simple, un conmutador esta situado en la superficie interior de cada dedo de una mano de manipulación. Este tipo de detección es de utilidad para determinarsi una pieza esta presente entre los dedos. Desplazando la mano sobre un objeto y estableciendo secuencialmente contacto con la superficie, también es posible centrar la mano sobre el objeto para suagarre y manipulación.
Sensores Analogicos.
Un sensor de contacto analógico es un dispositivo manejable cuya salida es proporcional a una fuerza local.
Las placas detectoras exteriores suelen serdispositivos binarios.
Aunque pueden formarse arreglos de detección utilizando sensores individuales múltiples, una de las soluciones más prometedoras a este problema consiste en utilizar un arreglo deelectrodos en contacto eléctrico con un material conductor dúctil (por ejemplo, sustancias basadas en grafito) cuya resistencia varia como una función de la compresión.
El sensor de  presión
Se puedeutilizar un sensor de presión para la retroalimentación mecánica de una mano, para controlar la fuerza de agarre, indicación sensible de cuando la mano sujeta un objeto.
Un sensor óptico de presiónconsiste en una superficie dividida en células por particiones opacas. Una fibra óptica trae luz a cada célula; la luz es emitida por un diodo u otra fuente. Otra fibra lleva luz de la célula a un...