Sensores Ping

Sensores
Prueba del sensor PING))) de distancia
por ultrasonidos de Parallax manejado con PIC
por Eduardo J. Carletti
Ver también: Medidores de distancia
ultrasónicos - Sensores de ultrasonido
Presento aquí una prueba de laboratorio realizada con un sensor de distancia PING))) de la empresa Parallax conectado a un microcontrolador PIC16F628A.
Para obtener una visualización sencilla de losvalores obtenidos, se conectó el PIC16F628A al puerto serie de una PC, de modo que se observan los valores en la PC utilizando un programa básico de recepción de datos serie, tal como Hyperterminal (incluido en algunos sistemas operativos Windows, pero no en Vista, donde ofrecen una opción nueva llamada WinRS, que no he probado porque no uso Vista).
Para minimizar componentes, elmicrocontrolador PIC16F628A lo utilizo en el modo interno de generación de reloj (_INTRC_OSC_NOCLKOUT), que nos aporta una frecuencia de reloj de 4 MHz bastante estable y exacta con 5 Volts de alimentación en VDD.
A continuación se puede observar el circuito que he utilizado para estas pruebas.
Conexión del Sensor PING))) con el PIC16F628A y la PC
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Programa en ASM
La sección que se ocupa de la lecturadel sensor es muy simple: es la subrutina llamada "distancia". Dentro de esta rutina también está, al final, la parte que se ocupa de dar forma y enviar el resultado.
El resto de las líneas de programa son de inicialización y para comunicarse con la PC por la línea serie.
Para obtener una lectura, se pulsa la letra "d" en la pantalla del programa Hyperterminal (o en un utilitario similiar).
Elresultado obtenido es un valor de 16 bits, la cuenta que se realizó dentro del lazo de espera hasta que el sensor detectó el eco. Este es un valor hexadecimal. Para verlo en centímetros, por ejemplo, se deberían hacer una serie de operaciones sobre el resultado. Sin embargo, para uso interno en un robot no es necesario: el número logrado es más que suficiente para manejarnos.
El programautilizado es el que sigue:
;*********************************************************************************** ; MANEJO DEL SENSOR PING))) DE PARALLAX - Programa Básico 1 ; PRUEBA QUE ENTREGA DATOS A UNA PC POR EL PUERTO SERIAL O USB ; Por Eduardo J. Carletti, Robots Argentina, 2008;*********************************************************************************** list p=16F628A ; definir procesador #include ; definiciones de variables específicas del procesador ERRORLEVEL 1;-302 ; para evitar los mensajes de cambio de ; banco en el resultado del compilador_CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _LVP_OFF & _PWRTE_ON & _INTRC_OSC_NOCLKOUT & _MCLRE_OFF ;***** VARIABLES CBLOCK 0x20 contador ; variable momentánea comando ; byte recibido por serie bajo ; byte bajo del resultado alto ; byte alto del resultadouni ; unidad dec ; decena cen ; centena datopr ; momentáneo ENDC ;*********************************************************************************** org 0x000 goto principal;*********************************************************************************** ; INICIALIZA ;*********************************************************************************** principal movlw b'00000111' ; deshabilita comparadores. Esto es movwf CMCON ; algo importante en el PIC16F628A clrf PORTA ; inicia valor en...