Sintonización de Controladores

CONTROL DE
PROCESOS
Sintonización De Controladores
Ingeniería Mecatrónica 8° Semestre
Hugo Barco Sánchez
18/02/2013

INTRODUCCIÓN

El paso final para la implementación de un lazo de controlconsiste en ajustar los
parámetros del controlador. Si el controlador puede ser ajustado para dar una
respuesta satisfactoria, se presume que el lazo de control ha sido bien diseñado.
Cuando elcontrolador no puede ajustarse satisfactoriamente, debe revisarse la
selección de los demás componentes del lazo de control.
Generalmente existen varias consideraciones que se toma en cuenta paraevaluar la
respuesta de un lazo de control frente a una perturbación:
 La variable controlada deberá alcanzar su valor deseado tan rápidamente como sea
posible.
 La respuesta de la variablecontrolada no debería ser muy oscilatoria.
 La variable manipulada no debería estar sometida a grandes cambios, ya que
frecuentemente afecta a otras partes del proceso.
Los métodos de ajuste decontroladores se clasifican en dos grandes grupos: métodos
de lazo cerrado, y métodos de lazo abierto. Los primeros se aplican con el controlador
en automático; los segundos con el controlador en manual. Losparámetros obtenidos
por estos métodos, son parámetros iniciales, para obtener los parámetros adecuados
se pueden utilizar los criterios de error de integración, que se estudian al final del
tema.MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS

El primer procedimiento sistematizado para el cálculo de los parámetros de un
controlador PID fue desarrollado por Ziegler y Nichols. El criterio de desempeño queseleccionaron fue el de un decaimiento de 1/4, o sea que el error decae en la cuarta
parte de un periodo de oscilación.
Las ecuaciones fueron determinadas de forma empírica a partir de pruebasrealizadas
en el laboratorio con diferentes procesos, y están basadas en un modelo de primer
orden más tiempo muerto identificado por el método de la tangente, para un
funcionamiento del lazo de control...