Sintonizacion Por Ziegler y Nichols

Sintonización de controladores PID

Jairo Bernardo Viola Villamizar

Sistemas de control II

Presentado a:
Luis Ángel Silva

Universidad Pontificia Bolivariana
Escuela de ingeniería yadministración
Facultad de ingeniería electrónica
Piedecuesta 2011

1. Para el siguiente sistema cuya función de transferencia es:
Gs=1.1e-5s3s+130s+1(100s+1)
1.1 Aproximar el sistema a un sistema deorden 1 con retardo
Lo primero que se debe hacer es ingresar en simulink la función de transferencia del sistema del sistema como se muestra en la figura 1, donde se mira la respuesta al impulsodel sistema la cual se muestra en la figura 2.

Figura 1: Función de transferencia del sistema

Figura 2: respuesta al escalón unitario
Ahora esta información deberá sacarse de simulink parapoder realizar la estimación del modelo matemático utilizando la función ident, lo cual se realiza como se muestra en la figura 1, utilizando el bloque w que saca las variables de entrada, salida ytiempo del sistema al workspace de matlab.
Una vez dentro de matlab, las variables deben sacarse del array en donde están almacenadas guardando cada columna del array en un vector, donde cada vectoralmacena una de las variables del sistema.
>> input=w(:,1);
>> output=w(:,2);
>> time=w(:,3);
Ahora utilizando la herramienta ident,k que permite aproximar el modelo de primer ordendel sistema se obtiene la siguiente función de transferencia del sistema de orden 1:
Gs=1.106e-26.36S9.73S+1
La estimación de los parámetros se muestra en la figura 3.

Figura 3: estimación deparámetros utilizando ident.

1.2 Diseñar el controlador de tal manera que el sistema realimentado unitariamente tenga un error de posición de cero y el tiempo de establecimiento sea el mínimo para queel overshoot no supere el 20%.

Ya que lo que importa en este momento es corregir el error en estado estable se implementara un controlador PI. Para su diseño se tomara como base la tabla de...