Sintonización Ziegler Nichols
Páginas: 3 (575 palabras)
Publicado: 30 de mayo de 2012
PRESENTACIÓN DE RESULTADOS DEL EXAMEN 4 SERGIO VELÁSQUEZ PARTE A Las especificaciones de diseño son: Los diagramas de simulación utilizados en esta parte del trabajo se pueden observar acontinuación.
Figura 1. Diagrama de bloques utilizando en la simulación de los controladores P, PD, PI y PID a la planta asignada por el docente en la parte A.
Respecto a la sintonización de los 4controladores, se optó, que el máximo sobre-impulso sería el parámetro más crítico a evaluar. Así, no se correría el riesgo de dañar algún componente de la planta simulada. Control P Puesto que estecontrol se basa únicamente en la acción proporcional, la respuesta del controlador va a presentar siempre un error de estado estable muy alto. El tiempo de establecimiento, no se cumple, pues si a estecontrolador se le exige menos tiempo, el máximo sobre-impulso, quedaría por encima de los limites de diseño.
Figura 2. Respuesta del controlador P en función del tiempo Control PD Debido a que elcontrolador no posee la parte integral, no existe ningún parámetro que le diga al controlador que su error de estado estable es diferente a cero.
Figura 3. Respuesta del controlador PD en función deltiempo Control PI El tiempo de establecimiento no se cumple ya que, si aumentamos la ganancia proporcional, para obtener un menor tiempo de subida, y por ende un menor tiempo de
establecimiento,el máximo sobre-impulso superaría el valor máximo permitido pues la parte derivativa no amortiguaría el error que se acumula.
Figura 4. Respuesta del controlador PI en función del tiempo ControlPID Todos los parámetros de diseño se cumplen.
Figura 5. Respuesta del controlador PID en función del tiempo
PRESENTACIÓN DE RESULTADOS Controlador P PD PI PID ( ) 25 7,64 0 0 ( ) 4,67 4,61 4,890 ( ) 1,37 0,612 2,67 0,655
22,5 90 18,2 46,5
0 0 14 41
0 6,2 0 5,37
PARTE B Para la realización de este trabajo, se ejecutó una simulación en Simulink como se observa en la figura 6....
Figura 1. Diagrama de bloques utilizando en la simulación de los controladores P, PD, PI y PID a la planta asignada por el docente en la parte A.
Respecto a la sintonización de los 4controladores, se optó, que el máximo sobre-impulso sería el parámetro más crítico a evaluar. Así, no se correría el riesgo de dañar algún componente de la planta simulada. Control P Puesto que estecontrol se basa únicamente en la acción proporcional, la respuesta del controlador va a presentar siempre un error de estado estable muy alto. El tiempo de establecimiento, no se cumple, pues si a estecontrolador se le exige menos tiempo, el máximo sobre-impulso, quedaría por encima de los limites de diseño.
Figura 2. Respuesta del controlador P en función del tiempo Control PD Debido a que elcontrolador no posee la parte integral, no existe ningún parámetro que le diga al controlador que su error de estado estable es diferente a cero.
Figura 3. Respuesta del controlador PD en función deltiempo Control PI El tiempo de establecimiento no se cumple ya que, si aumentamos la ganancia proporcional, para obtener un menor tiempo de subida, y por ende un menor tiempo de
establecimiento,el máximo sobre-impulso superaría el valor máximo permitido pues la parte derivativa no amortiguaría el error que se acumula.
Figura 4. Respuesta del controlador PI en función del tiempo ControlPID Todos los parámetros de diseño se cumplen.
Figura 5. Respuesta del controlador PID en función del tiempo
PRESENTACIÓN DE RESULTADOS Controlador P PD PI PID ( ) 25 7,64 0 0 ( ) 4,67 4,61 4,890 ( ) 1,37 0,612 2,67 0,655
22,5 90 18,2 46,5
0 0 14 41
0 6,2 0 5,37
PARTE B Para la realización de este trabajo, se ejecutó una simulación en Simulink como se observa en la figura 6....
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