sistemas

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE
CAMPECHE
NOMBRE DEL PROFESOR: William Torres Hernández
NOMBRE DEL ALUMNO: Marcelino Alexis De Los Santos Cupil.
PRÁCTICA: Programación de un Brazo Robótico (Acomodamientos
de Piezas).

INTRODUCCIÓN
A lo largo de la historia el hombre se ha fascinado por maquinas que imitan el
movimiento del hombre. A estas máquinas los griegos las denominaban
autómatas. Deesta palabra deriva la palabra autómata: Maquina que imita la
figura y los movimientos de un ser animado.
Herón de Alejandría (85 d.C.) Tenía mecanismos animados que se movían a
través de dispositivos hidráulicos, poleas y palancas, y tenían fines
eminentemente lúdicos.
La cultura árabe (siglos VIII a XV) heredó y difundió los conocimientos griegos,
utilizándolos no sólo para mecanismosaplicados a la diversión, sino que le dio una
aplicación práctica, introduciéndolos en la vida cotidiana de la realeza.
La palabra robot fue utilizada por primera vez en el año1921, cuando el escritor
checo Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra
Rossum´s Universal Robot (R.U.R). Su origen es la palabra eslava Robota, que se
refiere al trabajo trabajo realizado demanera forzada. Los robots de R.U.R eran
maquinas androides fabricadas a partir de la "formula" obtenida por un brillante
cientifico llamado Rossum. Estos robots servían a sus dueños humanos
desarrollando todos los trabajos forzados, hasta que finalmente se revelaban
contra sus dueños, destruyendo toda la vida humana, a excepción de sus
creadores, con la frustrada esperanza de que les enseñen areproducirse.
El robot como maquina lleva un desarrollo independiente del termino robot. Tras
los primeros autómatas casi todos de aspecto humano los progenitores más
directos fueron los telemanipuladores. En 1948 R.C Goertz del Argonne National
Laboratory desarrollo, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin
riesgo para el operador, el primer telemanipulador. Éste consistía enun dispositivo
maestro en un dispositivo mecánico maestro-esclavo. Años más tarde, en 1954,
Goertz hizo uso de la tecnología electrónica y del servo control sustituyendo la
transmisión mecánica por otra eléctrica y desarrollando así el primer

telemanipulador con servocontrol bilateral. En 1958 el ing. Raph Mosher de la
general electric, desarrollo el Handy-Man, consistía en 2 brazosmecánicos
teleoperados mediante un maestro mediante un maestro del tipo denominado
exoesqueleto.
La sustitución del operador por un programa de ordenador que controlase los
movimientos del manipulador dio paso al concepto del robot.
La primera licencia de un robot fue solicitada en 1954 por el inventor británico
C.W. Kenward, esta patente fue omitida por el reino unido en 1957 con el número
781465.Sin embargo, el estadounidense George C. Devol había establecido las
bases para fabricar el robot industrial moderno en 1954, esto fue patentado en
1961 con el número 2988237. En 1968 J.F Engelberger, director de ing. de la
división aeroespacial de la empresa Mannig Maxwell y Moore en Stanford,
Conneticut, firmo un acuerdo con Kawasaki para la construcción de robots tipo
Unimate, Nissan fuequien ayudo al Japón a aventajar a Estados Unidos en el
crecimiento de la robótica, que formo la Asociación de Robótica Industrial de
Japón (JIRA) en 1972.
A continuación se presentara la programación de un brazo robótico en el
simulador del programa cosimir, el cual tendrá como función principal el
acomodamiento de piezas, mismas que deberá regresar a sus coordenadas de
inicio.

OBJETIVORealizar la programación del acomodamiento de 3 cubos, utilizando el simulador
del programa cosimir, en el cual se busca que el brazo robótico mueva y regrese
de nuevo las piezas a sus mismas coordenadas de inicio.

MATERIALES
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Programa COSIMIR.
PC con sistema operativo Windows 7.
3 piezas (cubos).
Libreta.
Lápiz.

PROCEDIMIENTO
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