Tarea

Universidad Tecnológica de Honduras

Ingeniero Jorge Alberto Vargas Integrantes: Claudia Reynaud Seidy Aguilar Ildebran Cardona Gabriel Sosa Gerardo Flores

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Asignatura: Lenguaje de Máquina y Ensamblador. Aula: #110 Carrera: Ingeniería en Computación. Fecha: 29/07/2012

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ÍndiceObjetivos______________________________________________ pag. 3

Introducción__________________________________________ pag. 4

Marco Teórico_________________________________________ pag 5-18

Conclusiones__________________________________________ pag 19

Anexos________________________________________________ pag 20

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Objetivos
Poner en práctica todos los conocimientos adquiridos durante la clase. Aprender como manipular elbrazo robótico en forma de consola. Aprender a elaborar manipulación al brazo. un programa que nos permita dicha

Aprender a manipular el brazo con el control (dinámicamente).

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Introducción
Por medio de este informe presentaremos una breve introducción de lo que es el manejo de un brazo robótico el cual será manipulado en el lenguaje Visual Basic. En este lenguaje se realizo un programaque maneja todos los movimientos del brazo robótico, este brazo está construido por varios ejes los cuales definen cada movimiento según el eje, el ángulo y la velocidad. La dirección de estos se dan en el ángulo ya sea menos o mas dependiendo del eje sube o baja, o va de izquierda a derecha o viceversa. También hemos creado rutinas especificas que el programa es capaz de llamar y ordenarle albrazo que las ejecute. Así como hacer movimientos sueltos e independientes.

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Marco Teórico
Para empezar este marco teórico hablaremos del funcionamiento y la manipulación del brazo robótico.

MANIPULACION Y FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO ROBOTICO
Este brazo está constituido por 6 ejes diferentes, los cuales mueven las partes del brazo también está constituido por unas pinzas las cuales nossirven para agarrar objetos. Para lograr que el brazo robótico se mueva por medio de TELNET este se instala en las características de la PC así: Nos vamos a Inicio. Panel de Control. Programas. Programas y características. Activar o desactivar características de Windows. Se selecciona Cliente Telnet Por último se da Aceptar Con estos pasos ya se tiene instalado lo que es el Cliente TELNET para lamanipulación del brazo robótico. Luego se abre la ventana de CMD se pone Telnet se da enter y despliega esta pantalla:

Imagen 1

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En esta pantalla se da la dirección de red donde está el brazo que es: 192.168.0.7 de esta forma: o 192.168.0.7 dando esta dirección ya estaremos conectados a la red del brazo robótico. El brazo robótico trabaja con el puerto 23. A hacer eso nos pide que tengamosun usuario o login que es AS al ingresar el usuario o login correctamente ya estaremos listos para la manipulación del brazo. Al darle lo que es el comando SPEED este lo que hace es regular la velocidad en que se moverá el brazo robótico en todos los movimientos que le mandemos por este medio. Su sintaxis es: Speed 10, donde se determina que la velocidad va hacer de 10 en todos los movimientosprevios a esta especificación. Para hacer que el brazo se mueva es el comando: DO Drive (1,40,10), donde se le especifica (eje , ángulo , velocidad), con esta instrucción lo que le decimos es que el eje 1 lo mueva a 40 grados con una velocidad de 10. De esta forma ponemos manipular cualquiera de los ejes, en este caso que sea: DO Drive (1,-40,10), lo que le decimos es que se mueva al lado contrariode lo que lo movimos inicialmente. También hay una forma sencilla de manipularlo la cual consiste en un control que él tiene para su dicha manipulación. Esta forma es más sencilla ya que uno mira la forma de moverlo ya que el control tiene las flechas para ver de qué forma se mueve cada eje del brazo robótico. Este brazo en su parte superior tiene unas pinzas las cuales se abren y se cierran...