Tesis Sistemas Web

Universidad Nacional Experimental del Táchira
Vicerrectorado Académico
Decanato de Docencia
Departamento de Electrónica
Trabajo de Ascenso










“Sistemas de Teleoperación basados en WEB”
Trabajo de Investigación











Autor: Edwin G. Hernández Díaz
Cédula de Identidad: V-12.230.716
Correo Electrónico: ehernan@unet.edu.ve






San Cristóbal,Junio de 2012

Índice general

Índice general……………………..………………………...…………………...
II
Índice de figuras………………………...……………………..………………...
IV
Índice de tablas………………………………..………………..…………….....
VII
1. Introducción………………………………………..…………...…………….
1
2. Objetivos…………………………………………………..……...…………..
2
3. Fases de trabajo………………………………………………….....…………
3
4. Conceptosbásicos…………………………………………………………….
4.1 Sistemas de teleoperación………………………………………………..
4.1.1 Operador o teleoperador …………………………………………...
4.1.2 Dispositivo teleoperado ……………………………………………
4.1.3 Interfaz……………………………………………………………..
4.1.4 Control y canales comunicación…………………………………...
4.1.5 Sistema de Sensores y Actuadores….……………………………...
4.2 Métodos de control en teleoperación……………………………………
4.2.1Control bilateral……...……………………………………………
4.2.2 Esquemas de control en teleoperación………………………….
4.3 Telerrobótica……………………………………………………………..
4.3.1 Estación del operador………………………………………………
4.3.2 Estación del Robot…………………………………………………
4.4 Retardos de comunicación………………………………………………..
4.4.1 Problema de los retardos de comunicación…………………………
4.5Metodos telerrobóticos……………………………………………………
4.5.1 Modos de control telerrobótico……………………………………..
4.5.2 Algunos modos de control………………………………………….
4.5.2.1 Control directo……………………………………………...
4.5.2.2 Control compartido…………………………………………
4.5.2.3 Control supervisor…………………………………………..
4.5.2.4 Controlautónomo………………………………………….
4.5.3 Simulación predictiva………………………………………………
4.5.4 Telesimulación………………………………………………………
4.5.5 Teleprogramación…………………………………………………...
4.6 Interfaces para teleoperación……………………………………………...
4.6.1 Interfaces hápticas…………………………………………………...
4.5.2 Telepresencia y Telemanipulación…………………………………..
4.5.3 RealidadVirtual……………………………………………………..
4.5.4 Realidad Aumentada………………………………………………...
4.5.5 Visualización………………………………………………………...
4.5.6 Simulaciones e interfaces gráficas…………………………………..
4.6 Teleoperación Web…………………….………………………………. 3
3
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14
18
5. Resumen de proyectosbasados en teleoperación vía Web.…………………..

5.1 Planteamiento de teleoperación vía Web…………………..……………..

5.2 Inconvenientes presentados en la teleoperación……….………..…...……

5.3 Técnica utilizadas para controlar los efectos de los retardos en la teleoperación…………………….……………………………………………....

5.4 Resultados, rendimiento y conclusiones de cada técnica de teleoperación. 19

2030


32

48

6. Tablas comparativas de las diferentes técnicas de teleoperación por Internet..
63
7. Simulación didáctica para analizar la implementación de algunas técnicas… 81

Conclusiones…………………………………………………………………….
88
Bibliografía……………………………………………………………………...
90













Índice de figuras
.
1. Esquema de un sistema deteleoperación….……..................………………...... 4

2. Esquema de un control bilateral…………...……..................………………...... 5

3. Esquema posición-posición.…………………...................…………………...... 6

4. Esquema fuerza-posición.…..………………...................…………………...... 7

5. Esquema fuerza-fuerza…....…………………...................…………………...... 7

6. Esquema de 4...