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6. CONTROL PID CLÁSICO
6.1

Estructura PID
Corresponde a la estructura de control mas usada en el medio
industrial. Las letras PID corresponden a las acciones: Proporcional,
Integral yDerivativa. Su simplicidad limita el rango de las plantas
que puede controlar satisfactoriamente.
Consideremos el siguiente lazo de control SISO:
R(s) +

E(s)

U(s)
C(s)

Y(s)
Planta

-

Loscontroladores PID se pueden describir mediante sus funciones de
transferencia, relacionando el error E(s) con la salida U(s) del
controlador:
C p (s) = K p
C PI (s) = K p (1 +

Proporcional
1
)Tr s

C PD (s) = K p (1 +

T s
d
)
τ Ds + 1

C PID (s) = K p (1 +

Proporcional e Integral

Proporcional y Derivativo

T s
1
d
+
) Proporcional, Integral y Derivativo
Tr s τ D s +1

donde Tr = constante denominada " Tiempo de Reset"
T = constante denominada " Tiempo Derivativo"
d

La función CPID(s) es conocida como la forma estándar, otras
alternativas son:
C

CI
D s
s
)
(s) = K s (1 + s )( 1 +
serie
γ D s+1
s
s s

paralelo

(s) = K p +

Ip
s

+

D ps
γ pD ps + 1

forma serie

forma paralela

Los efectos de las acciones son:Proporcional:
Contribuye con valores presente del error de control.
Tradicionalmente se usa la expresión “banda proporcional (PB) para
describir la acción proporcional. La equivalencia es:
PB[%] =100[%]
Kp

Se define como el error requerido para alcanzar un cambio del 100% en
la salida de control.

Integral:
Contribuye con valores proporcional al error acumulado o errores
pasados(sumatoria).
Fuerza el error en estado estacionario a cero en presencia de referencia
escalón y perturbaciones.
Es un modo de reacción lenta.

Derivativa:
Contribuye con valores proporcionales a larazón de cambio de los
errores de control. Es un modo de reacción rápido a los cambios, el cual
desaparece en presencia de errores constantes.
Conocido a veces como el modo predictivo.
Su...