transmisor y receptor


Dinamica & Control de robots
Ignacio Rene Chavira Soto


Encuentre el Tensor de Inercia para un cuerpo solido cuando se le describe en un sistemade coordenadas(x, y, z) con origen en el centro de la masa del cuerpo. Suponga que , donde W es el ancho, l es la longitud y h es la altura del cuerpo en formarectangular.
Explique el significado de: T=
La ecuación del modelo dinámico de un robot manipulador. Proporciona el vector columna de las torques que debeproducir cada uno de los servomotores de cada articulación, según los grados de libertad.
M=la matriz masa o tensor de inercia que multiplica al vector columna delas aceleraciones angulares más el vector renglón de la velocidad más la matriz de gravedad compuesta por los coeficientes del manipulador, la gravedad y lasposiciones de cada articulación
Explique el uso de la linealidad en Robótica
Es un método por realizado por mínimos cuadráticos, una variación pequeña paraobtener la aproximación y aumentar la precisión. Para convertir una función no lineal, en una lineal.
Explique la forma de variación del error medio cuadrático,al linealizar, conforme aumentas los pares de datos obtenidos para un manipulador
Este se minimiza aumentando el número de datos de muestro, para lalinealizacion.
Entre mayor sea la cantidad de numero de datos ingresados menos es el error, es inversamente proporcional.
Proporcione el uso del comando r=eye(n,m), en elarchivo mindcuad.m para linealizar.
Determina la matriz unitaria y lo iguala a la variable “r”, también determina el número de renglones n y columnas m.