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teste Valores de entrada y = 50 e teta = 90.
É calculado o linspace (seno e cosseno) com entrada linspace(0.2*pi,50). A função linspace gerar vetores linearmente espaçados. Nesse caso será gerado um vetor com 100 valores entre 0.2*pi e 50.
A variável x é iniciada com o cos de um numero aleatorio entre os valores gerados e o y com o seno dele.
Essa variável será usada para plotar o robo naposição inicial desejada.

Calcula a distância do robo até o objeto mais proximo.
A função readfis do matlab é usada para ler um arquivo de inferencia fuzzy(.fis) que contém os dados das regras e o método de defuzzificação que no nosso caso é o centroid.
A função evalfis faz o cálculo da inferência fuzzy. Ela vai ser “chamada” da seguinte maneira.
evalfis([robot.a dist(1) robot.y], fis); onderobot.a = 90 (angulo inicial), dist(1) é a distancia do robo para o objeto mais próximo e robot.y=50 (y inicial do robo). Fazendo os cálculos de distância com nosso cenário 1. (fazerrrrrrrrrrr!!!!!!!!!!!!!)
O evalfis de acordo com as regras retorna a matrix (completar!!!!)
teste Valores de entrada y = 50 e teta = 90.
É calculado o linspace (seno e cosseno) com entrada linspace(0.2*pi,50). Afunção linspace gerar vetores linearmente espaçados. Nesse caso será gerado um vetor com 100 valores entre 0.2*pi e 50.
A variável x é iniciada com o cos de um numero aleatorio entre os valores gerados e o y com o seno dele.
Essa variável será usada para plotar o robo na posição inicial desejada.

Calcula a distância do robo até o objeto mais proximo.
A função readfis do matlab é usada para ler umarquivo de inferencia fuzzy(.fis) que contém os dados das regras e o método de defuzzificação que no nosso caso é o centroid.
A função evalfis faz o cálculo da inferência fuzzy. Ela vai ser “chamada” da seguinte maneira.
evalfis([robot.a dist(1) robot.y], fis); onde robot.a = 90 (angulo inicial), dist(1) é a distancia do robo para o objeto mais próximo e robot.y=50 (y inicial do robo). Fazendo oscálculos de distância com nosso cenário 1. (fazerrrrrrrrrrr!!!!!!!!!!!!!)
O evalfis de acordo com as regras retorna a matrix (completar!!!!)
teste Valores de entrada y = 50 e teta = 90.
É calculado o linspace (seno e cosseno) com entrada linspace(0.2*pi,50). A função linspace gerar vetores linearmente espaçados. Nesse caso será gerado um vetor com 100 valores entre 0.2*pi e 50.
A variável xé iniciada com o cos de um numero aleatorio entre os valores gerados e o y com o seno dele.
Essa variável será usada para plotar o robo na posição inicial desejada.

Calcula a distância do robo até o objeto mais proximo.
A função readfis do matlab é usada para ler um arquivo de inferencia fuzzy(.fis) que contém os dados das regras e o método de defuzzificação que no nosso caso é o centroid.A função evalfis faz o cálculo da inferência fuzzy. Ela vai ser “chamada” da seguinte maneira.
evalfis([robot.a dist(1) robot.y], fis); onde robot.a = 90 (angulo inicial), dist(1) é a distancia do robo para o objeto mais próximo e robot.y=50 (y inicial do robo). Fazendo os cálculos de distância com nosso cenário 1. (fazerrrrrrrrrrr!!!!!!!!!!!!!)
O evalfis de acordo com as regras retorna amatrix (completar!!!!)
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É calculado o linspace (seno e cosseno) com entrada linspace(0.2*pi,50). A função linspace gerar vetores linearmente espaçados. Nesse caso será gerado um vetor com 100 valores entre 0.2*pi e 50.
A variável x é iniciada com o cos de um numero aleatorio entre os valores gerados e o y com o seno dele.
Essa variável será usada paraplotar o robo na posição inicial desejada.

Calcula a distância do robo até o objeto mais proximo.
A função readfis do matlab é usada para ler um arquivo de inferencia fuzzy(.fis) que contém os dados das regras e o método de defuzzificação que no nosso caso é o centroid.
A função evalfis faz o cálculo da inferência fuzzy. Ela vai ser “chamada” da seguinte maneira.
evalfis([robot.a dist(1)...