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MICROCONTROLADORES EN ROBÓTICA MÓVIL

Robótica Profesor: Pardo Molleda Alex Agosto, 2012

SUMARIO

• Objetivos • Los microcontroladores Pic16F87x, 18fXX5X • Aplicación del Pic16F87x, 18fXX5X en la Robótica Móvil • Estructuras y componentes de un Robot Móvil • Conclusiones

OBJETIVOS

• Ver la integración del microcontrolador en la Robótica Móvil • Exponer ejemplos concretos de RobotsMóviles con los PIC16F87x, 18fXX5X • Dar una visión general sobre la construcción de Robots Móviles • Describir las principales características de la Robótica Móvil

LOS MICROCONTROLADORES PIC16F87X
¿Qué es un microcontrolador?

Microcontrolador (µC): Dispositivo integrado que incluye un microprocesador, memoria y dispositivos periféricos (dispositivos de ENTRADA/SALIDA, convertidores A/D,puerto de comunicación, etc.). Los PICS son microcontroladores de la casa Microchip.

LOS MICROCONTROLADORES PIC16F87X
Comparativa de los modelos
Características Memoria Flash Posiciones EEPROM Posiciones RAM Nº puertos E/S Nº Interrupciones Puerto Paralelo 16F873 4kb 128 192 3 13 NO 16F874 4kb 128 192 4 14 SI 16F876 8kb 256 368 3 13 NO 16F877 8kb 256 368 4 14 SI

LOS MICROCONTROLADORESPIC16F87X
Características especiales
• Todos los PIC16F87X tienen una serie de elementos

integrados, pensados para minimizar el coste de un diseño al eliminar componentes externos discretos. Los elementos son:
1. Oscilador 2. RESET 3. Varios niveles de interrupción 4. Temporizador Watchdog 5. Instrucción SLEEP 6. Protección de código 7. Circuitería de programación serie 8. Comunicación serieLOS MICROCONTROLADORES PIC16F87X
Características especiales
RESET Podemos distinguir entre varios tipos de RESET: • Por conexión de alimentación • Activación del pin de Reset • Reset provocado por el Watchdog • Reset provocado por una caída del voltaje

LOS MICROCONTROLADORES PIC16F87X
Características especiales
SLEEP Modo bajo consumo ejecutando la instrucción SLEEP. Se sale del modobajo consumo mediante: • Reset externo (#MCLR) • Desbordamiento del WDT • Interrupciones si están habilitadas La primera condición causa un Reset del dispositivo. Las demás lo despiertan y continua la ejecución donde se había parado

LOS MICROCONTROLADORES PIC16F87X
Influencia de las características especiales de los PICS en los Robots Móviles
SLEEP
Modo bajo consumo SLEEP, nos permite reducirel consumo energético del robot con lo que podemos ampliar su alcance.

WATCH DOG
Este timer lo aplicaremos como medida de seguridad en el caso de colapso.

PWM
El pulso de amplitud modelada nos permite controlar los motores paso a paso o motor en continua del Robot Móvil.

APLICACIÓN DEL PIC16F87X Y EL18FXX5X EN LA ROBÓTICA MÓVIL
Listado de Robots con el PIC
• XPLORER-DETECTOR DE MINASANTIPERSONALES • SCRATCH • ROBOT EXPLORADOR ARAÑA • PLATAFORMA SUBACUÁTICA • ROBOT PIONERO 1B • PUÑALADA AMARILLA • GOS7 • MICRO ROBOT "VOYAGER" • ROBOT SUMO” MAMPO”

APLICACIÓN DE LOS MICROCONTROLADORES EN LA ROBÓTICA MÓVIL
XPLORER-DETECTOR DE MINAS ANTIPERSONALES

• El robot es dirigido mediante radio frecuencia. • Control mediante PC, procesa las imágenes enviadas por el robot ymonitoriza el estado del sensor de minas. • El operario dirige remotamente al robot. • Al detectar una mina se deshabilita el control remoto y coloca un detonador. • El robot se puede desplazar sobre 3 ejes: X,Y y uno de rotación sobre si mismo.

APLICACIÓN DEL PIC16F87X Y EL 18FXX5X EN LA ROBÓTICA MÓVIL
Características técnicas Robot:
Microcontrolador: PIC 16F873 Sistema motor: Dos servomotores.Lanzador detonador: Motor (vibrador de móvil). Sensores: Cámara C-MOS B/N. Sensor de temperatura: LM335. Detector de metales. Voltaje batería motores. Voltaje batería lógica. Control remoto: Módulo FM Aurel. Módulo Vídeo Aurel.

El robot está gobernado por un microcontrolador (PIC16F873), el cual se encarga de gobernar motores, sensores, módulo de RF...

APLICACIÓN DEL PIC16F87X Y EL 18FXX5X...