Actuadores

ACTUADORES
Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso automatizado.Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las válvulas. Existenvarios tipos de actuadores como son:
* Eléctricos
* Hidráulicos
* Neumáticos
ACTUADORES ELECTRICOS
Los actuadores eléctricos se utilizan para robots de tamaño mediano, pues éstos no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseñados para funcionar con actuadores hidráulicos. Los robots que usan la energía eléctrica se caracterizan por una mayor exactitud y repetitividad.Los sistemas de acondicionamiento eléctrico han llegado a ser los que más predominan en los ambientes robóticos industriales. Aunque no proporcionan la velocidad o la potencia de los sistemas hidráulicos, los dispositivos eléctricos ofrecen una mayor exactitud y repetitividad, necesitan de un menor espacio de piso y, como consecuencia, son muy adecuados para el trabajo preciso, como elensamblaje.

ACTUADORES HIDRAULICOS
Los actuadores hidráulicos son los que han de utilizar un fluido a presión, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. Los actuadores hidráulicos se utiliza para robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecánica
ACTUADORES NEUMATICOS
Los actuadores neumáticos son mecanismos que convierten laenergía del aire comprimido en trabajo mecánico por medio de un movimiento lineal de vaivén, o de motores. Los actuadores neumáticos se clasifican en dos grande grupos:
* Cilindros
*  Motores
TIPOS DE ACTUADORES
Cilindro Neumático
En los motores neumáticos de aletas rotativas, se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia depresión a ambos lados de este. Existen dos clases de cilindros neumáticos que son de simple o de doble efecto. En los primeros, el embolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presión, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al embolo a su posición en reposo). En los cilindros de doble efecto el aire apresión es el encargado de empujar al embolo en las dos direcciones, al poder ser introducidos de forma arbitraria en cualquiera de las dos cámaras.Generalmente, con los cilindros neumáticos solo se persigue un posicionamiento en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo.
Actuadores hidráulicos
No existe mucha diferencia entre estos y los actuadores neumáticos. En ellos, en vez deaire se utiliza aceites minerales a una presión comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegándose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen también, como en el caso de los neumáticos, actuadores de tipo cilindro y del tipo de motores de aletas y pistones.
Actuadores eléctricos.
Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corrientecontinua (DC):
* Controlados por inducción
* Controlados por excitación
Motores de corriente alterna (AC):
* Síncronos
* Asíncronos
* Motores paso a paso.
Motores de corriente continua.
Son los mas usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posición (Encoder) para poder realizar su control.
Motores paso apaso
Los motores paso a paso de desarrollaron debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy pequeños y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes.
Existen tres tipos de motores paso a paso.
* De imanes permanentes.
* De reluctancia variable.
* Híbridos.
El funcionamiento de los motores paso a paso de imanes permanentes, el rotor, que...