Robot exapodo

8vo. Congreso Mexicano de Robótica, COMRob 2006 Torre de Ingeniería, UNAM, México, D.F., 19 y 20 de Octubre del 2006

Diseño un Robot Hexápodo Tipo Hormiga
Vargas Soto Jose Emilio Universidad Anáhuac – Mexico Sur, Facultad de Ingeniería Av. De las Torres 131, Col. Olivar de los Padres. CP 01780 México D.F. emiliov@ds.uas.mx

Resumen
En este artículo se muestra el diseño de un robotcaminante de seis patas, el cual esta inspirado en la configuración de una hormiga obrera. Los resultados obtenidos sobre el estudio de la estabilidad estática fueron obtenidos considerando algoritmos de locomoción libre, y flexibilidad en el cuerpo de robo. Se, muestran resultados originales sobre la forma de simplificar la parametrización de la estabilidad del robot. Así mismo, se reporta el avance enel diseño de las patas y del cuerpo del robot como tarea fundamental en el desarrollo de este tipo de máquinas. El artículo muestra las dimensiones obtenidas bajo diseño paramétrico, y la forma en que se determinan los parámetros de locomoción libre, principalmente el radio de seguridad.

Una de las áreas de investigación en el desarrollo de los robots caminantes es el diseño mecánico, el cualinterviene en el diseño de las patas y el diseño del cuerpo del robot. Para el caso del estudio que se reporta en este trabajo, se tomó como base para la determinación de las longitudes principales de las patas, y las dimensiones del cuerpo de robot, investigaciones de morfología de las hormigas obreras. Esto con el fin de adquirir algunas de sus características (capacidad de carga, y adaptabilidadde desplazamiento por terrenos irregulares). Con el propósito de estudiar y adquirir experiencia en robots caminantes en la Universidad Anáhuac México Sur se están diseñado y construyendo una serie de robots móviles con seis extremidades, entre ellos el diseño que se presenta en la Figura 1.

1. Introducción
Es indudable el crecimiento de nuevas líneas de investigación en la robótica móvil enlos últimos años. Particularmente, las investigaciones dentro del área de vehículos caminantes con seis patas llevan más de medio siglo. Sin embargo, en la actualidad no se ha logrado satisfacer del todo las respuestas asociadas a crear de forma segura y eficiente maquinas que caminen con seis patas. El desarrollo de la mayoría de estas máquinas caminantes ha concluido en máquinas muy grandes,pesadas y lentas como el AMBLER-CMU [1] y debido a estas características de peso y tamaño presentan problemas en aplicaciones prácticas. Por el contrario también se han diseñado máquinas muy pequeñas, las cuales presentan el inconveniente de que la carga útil que pueden soportar es muy pequeña como los robots insectos diseñados por R. Brooks en el MIT [2]. También es posible encontrar máquinas detamaño medio como el HAMLET desarrollado en la Universidad de Canterbury, Nueva Zelanda, los cuales pueden soportar una pequeña carga y no presentan el problema del tamaño [3].

Figura1. Diseño del robot caminante

2. Diseño del robot
El estudio y la observación de la hormiga tanto en su ámbito natural como en su morfología llevó a determinar las características físicas del robot de formaparamétrica. De esta forma, resulta relativamente sencillo escalar el diseño del robot con base a algunos parámetros de diseño, para nuestro caso se consideró como medida de referencia la longitud del cuerpo del robot. En la tabla 1 se muestran las longitudes de los eslabones de cada una de las patas del robot, estas

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longitudes guardan la relación y proporción de las extremidades de las hormigasinvestigadas. La configuración del robot muestra que las seis patas se encuentran sobre el cuerpo del robot, localizadas específicamente en el tórax del robot (parte central), tres patas se disponen de un lado, y las otras tres patas se disponen de otro lado. Extremidad Pata Pata Pata Pata Pata Pata 1 2 3 4 5 6 Eslabón 1 0.210 m 0.210 m 0.266 m 0.266 m 0.350 m 0.350 m Eslabón 2 0.280 m 0.280 m...