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CAPITULO 5

ALMACEN MATRICIAL

ALMACÉN MATRICIAL

FOTOGRAFÍA DE LA VISTA FRONTAL DEL AS/RS

LIBRO DE PRÁCTICAS DEL LPAIC

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CAPITULO 5

ALMACEN MATRICIAL

GENERALIDADES
Los sistemas AS/RS (Automatic Storage and Retrieval System o Sistema Automático de
Almacenamiento y Recuperación) son usados en los procesos automatizados de producción porque nos
permite llevar un mejor control de nuestraproducción, logrando identificar en el mismo almacén la
cantidad de materia prima con la que contamos, productos intermedios y terminados. El CIM
L.P.A.I.C. cuenta con un AS/RS (ver fig. 1) compuesto por una estructura de aluminio de perfil
estructural, un manipulador neumático, un sistema servomotor – controlador cartesiano para ubicar al
manipulador en la posición que deseemos dentro del área detrabajo y un PLC Siemens 226 con tarjeta
de comunicación PROFIBUS para poder trabajar con el AS/RS de modo autónomo o integrado al
sistema como un modulo del CIM. El concepto importante dentro de este módulo es la utilización y
programación del sistema servomotor –controlador en una aplicación real de AS/RS siendo también
capaz de comunicarse con otro dispositivo; en este caso el PLC 226, paraintegrar el módulo a un
sistema más complejo; en este caso al LPAIC por medio de la red PROFIBUS. Para iniciar con la
programación del sistema servomotor – controlador, debemos identificar los elementos que lo
componen y definir el uso y características de cada uno de ellos.
Sistema Servomotor - Controlador.- El sistema básico está compuesto por un servomotor, drive,
controlador y el elemento deexpansión es un módulo de entradas y salidas. Estos elementos se
describen a continuación con más detalle.
Servomotores.- Para formar el sistema cartesiano, el sistema AS/RS cuenta con un servomotor del
fabricante Parker por cada eje, pero debido a que el servomotor pierde su torque si cortamos el
suministro de energía, el servomotor del eje “y” cuenta con un freno electromecánico que evita que elmanipulador pueda caer estrepitosamente y dañarse si es que se corta la energía y este está a una altura
considerable.

PLC 200

Fig. 1. Diagrama de la vista del programador del AS/RS

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LIBRO DE PRÁCTICAS DEL LPAIC

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Controlador.- El controlador instalado en el sistema es un 6K2 de Parker (6K es el modelo del
controlador y el siguiente número es el que indica elnúmero de ejes que puede manejar, en este caso
son 2). Este elemento se encarga de leer los datos digitales de posición, velocidad y aceleración de los
servomotores y por medio de los Drives manda la señal de retroalimentación de nuevo a los
servomotores.
Drives o Amplificadores.- El drive es el elemento usado para controlar a un elemento eléctrico o
electrónico, normalmente contiene circuitosamplificadores basados en transistores de potencia para la
conversión de voltaje de AC a DC. Los drives usados son del modelo Aries de Parker.
Módulo de expansión de entradas y salidas (EVM32).- Este módulo nos permite tener hasta cuatro
tarjetas de expansión para entradas y salidas digitales. Cada una de las tarjetas contiene ocho entradas o
salidas para comunicación con otros dispositivos.
Programacióndel 6K.- Motion Planner es el software usado para configurar y programar el 6K,
además del Drive/Controlador GV6K y GT6K. El Motion Planner tiene una estructura y comandos de
programación muy parecidos a los de lenguaje C.
Instrucciones en 6k.- El lenguaje de programación del 6K está compuesto por comandos, cada
comando se guarda en el buffer interno del controlador 6K y se ejecutan en el orden enel que fueron
recibidos.
Tipos de valores y variables.- El lenguaje 6K acepta valores numéricos y binarios.
D5000; define el valor de distancia a 5,000 unidades, aproximadamente 1cm.
DRIVE10; el drive del eje “x” está encendido, mientras que el del eje “y” está apagado
DEL almacén
Campo de Texto
Comando
DEL almacén
DEF almacén
MA00
MA 00
Campo de datos
binarios
(correspondientes
a los ejes 1 y...