acta

MORFOLOGÍA DEL ROBOT
 Un Robot está constituido por 6 elementos componentes, los cuales se mencionan a continuación:
Estructura Mecánica
Transmisiones
Sistema de Accionamiento
Sistema SensorialSistema de Control
Elementos Terminales
Cada uno de estos elementos será examinado a continuación.
ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT
Un Robot está constituido por una serie de elementos oeslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la gran parte de los robots industriales guarda cierta similitudcon la anatomía del brazo humano, es decir, que poseen ciertas características antropomórficas, por lo que en ocasiones a los distintos elementos que componen el robot se les denomina en términoscomo cuerpo, brazo, codo muñeca.
El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro o una combinación de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de articulaciones:Esférica o Rótula (3 GDL)
Planar (2 GDL)
Tornillo (1 GDL)
Prismática (1 GDL)
Rotación (1 GDL)
Cilíndrica (2 GDL)


Tipos de configuraciones:
  Cuando se habla de la configuración de un robot,se habla de la forma física que se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas: la cartesiana, la cilíndrica, la polar y la angular, lascuales serán explicadas a continuación.
Configuración cartesiana
Configuración cilíndrica
Configuración polar
Configuración angular (o de brazo articulado)

TRANSMISIONES Y REDUCTORES
 Lastransmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Además se incluirán los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de lasalida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
Un buen sistema de transmisión debe cumplir una serie de características básicas:
Debe tener un tamaño y...