apuntes tema 2 mecanica

TEMA 1
1.1

1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.10

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Definiciones.
1.1.1 Máquina y Mecanismo.
1.1.2 Eslabón o Elemento.
1.1.3 Par Cinemático.
1.1.4 Cadena Cinemática.
Clasificación de los Elementos de un Mecanismo.
Clasificación de los Pares Cinemáticos.
Movilidad de un Mecanismo. Criterio de Grübler.
Inversión de una CadenaCinemática.
El Cuadrilátero Articulado. Ley de Grashof.
Ventaja Mecánica.
Curvas de Acoplador.
Mecanismos de Línea Recta.
Mecanismos de Retorno Rápido.



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0iTXLQD \ 0HFDQLVPR

Reuleaux define una PiTXLQD como una “FRPELQDFLyQ GH FXHUSRV
UHVLVWHQWHV GH WDO PDQHUD TXH SRU PHGLR GH HOORV ODV IXHU]DV PHFiQLFDV GH OD
QDWXUDOH]D VH SXHGHQ HQFDX]DU SDUD UHDOL]DUXQ WUDEDMR DFRPSDxDGR GH
PRYLPLHQWRV GHWHUPLQDGRV”.
También define un PHFDQLVPR como la “FRPELQDFLyQ GH FXHUSRV
UHVLVWHQWHV FRQHFWDGRV SRU PHGLR GH DUWLFXODFLRQHV PyYLOHV SDUD IRUPDU XQD
FDGHQD FLQHPiWLFD FHUUDGD FRQ XQ HVODEyQ ILMR \ FX\R SURSyVLWR HV WUDQVIRUPDU HO
PRYLPLHQWR”. Otra posible definición de PHFDQLVPR sería decir que es un
“VLVWHPD PHFiQLFR IRUPDGR SRU GLVWLQWRV HOHPHQWRVUtJLGRV R IOH[LEOHV XQLGRV
HQWUH Vt LPSHUIHFWDPHQWH GH PRGR TXH H[LVWH OD SRVLELOLGDG GH PRYLPLHQWR
UHODWLYR HQWUH HOORV”.
Para entender mejor cada concepto, podemos pensar en qué
entendemos por HVWUXFWXUD: una combinación de cuerpos (rígidos) resistentes
conectados por medio de articulaciones, pero cuyo propósito no es efectuar un
trabajo ni transformar el movimiento. Una estructura tienepor objeto ser rígida; tal
vez pueda moverse de un lado para otro y en este sentido es móvil, pero carece

7(0$   $1È/,6,6 < 6Ë17(6,6 (6758&785$/ &21&(3726 *(1(5$/(6

de movilidad interna - no tiene movimientos relativos entre sus miembros,
mientras que tanto las máquinas como los mecanismos los tienen -. De hecho, el
propósito real de una máquina o un mecanismo es aprovechar estosmovimientos
internos relativos para transmitir potencia o transformar el movimiento.
Una PiTXLQD difiere de un PHFDQLVPR en su propósito. En una
PiTXLQD, los términos fuerza, momento de torsión (o par motor), trabajo y
potencia describen los efectos predominantes. Sin embargo, en un PHFDQLVPR,
aunque puede transmitir la potencia de una fuerza, el concepto predominante que
tiene presente eldiseñador es lograr el movimiento deseado.


(VODEyQ R (OHPHQWR
El término HVODEyQ o HOHPHQWR se utiliza para designar a cada una de las

piezas de una máquina o cada uno de los componentes de un mecanismo. Los
HVODERQHV, por regla general, se suponen completamente rígidos. Cuando no se
adaptan a esa hipótesis de rigidez (por ejemplo, un resorte) no tienen
normalmente efecto alguno sobre lacinemática del sistema, aunque sí sobre las
fuerzas presentes en el mismo. En tal caso, estos elementos no reciben el
nombre de HVODERQHV y se suelen ignorar durante el análisis cinemático (aunque
no durante el análisis dinámico).
Puede ocurrir que un elemento posea rigidez unilateral - una correa, una
cuerda o una cadena -, en cuyo caso se considera HVODEyQ en la tracción - que
es cuandopresentan rigidez -, pero no en la compresión.
La suposición de rigidez indica que no puede haber movimiento relativo
entre dos puntos arbitrariamente seleccionados de un mismo HVODEyQ. Como
resultado de esta hipótesis, muchos de los detalles complicados que presentan
las formas reales de las piezas de una máquina o mecanismo carecen de
importancia cuando se estudia su cinemática. Por estarazón, una de las
prácticas más comunes es trazar diagramas esquemáticos muy simplificados que
contengan las características más importantes de la forma de cada HVODEyQ, pero
en los que se reduce casi al mínimo la geometría real de las piezas fabricadas.
Estas representaciones simplificadas son de gran utilidad porque eliminan
factores que tienden a generar confusiones; no obstante, tienen...