Articulo 2_Modelo de Optimización para Dispositivos Robóticos Móviles

Quinto Coloquio Interdisciplinario de Doctorado – Universidad Popular Autónoma del Estado de Puebla

Modelo de Optimización para Dispositivos Robóticos Móviles
Gerson Beristain 1, Emilio Gabiño2 , Hector Vargas3, Luis Cuautle4
1
Universidad Popular Autónoma del Estado de Puebla
gerson.beristain@upaep.edu.mx, hectorsimon.vargas@upaep.mx, luis.cuautle@upaep.mx
2

Oklahoma State Universityemilig@ostatemail.okstate.edu
Resumen
En este artículo se propone un método estadístico apoyado en el diseño factorial para optimizar el tiempo de
recorrido en un circuito de un robot móvil teleoperado por internet. Con la aplicación del método se encontraron los
factores que tienen una mayor influencia en el rendimiento del robot, lo cual mejoró la estrategia de manejo a
distancia. El análisis de losfactores descartó el género para la selección del operador que manejaría al robot a
distancia. Este método se puede aplicar para robots teleoperados que necesiten mejorar el rendimiento en su
actividad propia, identificando los factores que más influyen en la teleoperación.

Palabras Clave
Robot móvil, teleoperado, diseño factorial, factores, variable de respuesta.

1. Introducción
La robótica móvilteleoperada es una realidad tecnológica y de gran interés por la gran diversidad de aplicaciones y
la cantidad de áreas de conocimiento que abarca. El desarrollo de robots móviles teleoperados responden a la
necesidad de extender el campo de aplicación de la Robótica, haciendo que las investigaciones en este campo se
enfoquen en utilizar recursos que se encuentran al alcance de todos, para seraplicados en prototipos robóticos y
satisfacer necesidades inmediatas del ser humano.
Los robots teleoperados permiten realizar tareas desde una locación remota. La telerobótica y teleoperación son dos
términos que relacionamos con la operación de sistemas robóticos y que se pueden definir como el control y
operación de robots a distancia. La telerobótica es un campo de investigación muy importante yse está expandiendo
rápidamente gracias a procesadores más rápidos, nuevos algoritmos, y mayores expectativas. Actualmente hay
muchas aplicaciones importantes en el área de la telerobótica, que van desde la exploración del espacio, aplicaciones
biomédicas, y exploración de áreas peligrosas. La eficiencia de sistemas teleoperados depende no solo de la
habilidad y experiencia en el manejo por eloperario, sino de otros factores que influyen en el sistema.
Las recientes investigaciones en el campo de la robótica, han llevado a investigadores e instituciones educativas a
realizar convocatorias para el desarrollo de proyectos que fomenten en los estudiantes la utilización de herramientas
en telecomunicaciones para el desarrollo de instrumentos que apoyen en el control de dispositivos robóticosmóviles
a distancia, para facilitar en un futuro las actividades diarias de las personas. Es por lo anterior que la universidad
Estatal de Oklahoma (OSU) en Estados Unidos realizo la convocatoria para el concurso de robots móviles
controlados por internet Mercury Remote Robot Challenge 2011. Esta convocatoria llevó al Laboratorio de Control
y Robótica de la Universidad Popular Autónoma del Estadode Puebla (UPAEP) en México desarrollar un prototipo
comandado a distancia por internet para participar en esta convocatoria.
Este proyecto sirvió para el análisis de datos relevantes en el comportamiento del robot, de tal manera que apoyaran
al mejor funcionamiento del prototipo durante la competencia. Se utilizaron herramientas que ayudaron a distinguir
los principales factores que afectan almanejo de los dispositivos robóticos controlados a distancia. Una vez
encontrados los principales factores se analizó su comportamiento con la ayuda de la herramienta estadística
“Diseño factorial”, para encontrar cuales de estos factores proporcionan mayor información sobre el rendimiento del
control del robot a distancia y así poder minimizar la variable de respuesta. Se decidió utilizar el...