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Las ecuaciones que describen el equilibrio estático son planteadas en la primera ley de Newton y controlan los movimientos del cuerpo en traslación y rotación.
  y 
Dos ecuaciones vectoriales quese convierten en seis ecuaciones escalares, tres de traslación y tres de rotación.
  , estas tres corresponden a tres posibles formas de desplazamiento, es decir,  tres grados de libertad del cuerpoy    corresponden a tres grados de libertad de rotación.
En total representan seis formas de moverse,  seis grados de libertad para todo cuerpo en el espacio.
Para estructuras planas basta conplantear tres ecuaciones que representen los tres grados de libertad del cuerpo, dos desplazamientos y una rotación:
  
2.3 Armaduras
Este tipo de estructuras está construido por uniones dearticulación, donde cada uno de sus elementos sólo trabaja a carga axial.
Por cada nudo se tienen dos ecuaciones estáticas.
Si n es el número de nudos, m es el número de miembros y r es el número de reaccionesnecesarias para la estabilidad externa tenemos:
Número de ecuaciones disponibles: 2 x n
Número de incógnitas o fuerzas a resolver =  m, una fuerza por cada elemento, note que aquí se pueden incluirlas reacciones externas necesarias para mantener el equilibrio.
Entonces si:
2.n = m + r   la estructura es estáticamente determinada internamente y
m = 2.n–r     representaría la ecuación quedefine el número de barras mínimas para asegurar la estabilidad interna. Esta ecuación es necesaria pero no suficiente, ya que se debe verificar también la formación de la estructura en general,  porejemplo al hacer un corte siempre deben existir barras de tal manera que generen fuerzas perpendiculares entre sí (caso de corte y axial) y posibles pares de momento resistente.
Si    m > 2 n – r    laarmadura es estáticamente indeterminada internamente, r  sólo incluye aquellas reacciones necesarias para la estabilidad externa ya que sólo estamos analizando determinación interna.
Ejemplos:
1....