Bachiller Fisico Matematico

Estudio del Modelado Bípedo
El ser humano está tan acostumbrado a su forma de caminar, que desde temprana
edad pierde conciencia sobre el proceso en sí que esto implica. Al profundizar en estose puede apreciar como este es un tema fascinante y sobretodo apasionante. Es
interesante preguntar ¿el acto de caminar es un instinto? La verdad es que no; que
el caminar es un proceso aprendidoy no el producto de reflejos adquiridos de
nacimiento. Es por eso que las personas tienen características propias en la manera
de caminar.
Este proceso requiere de un gran desarrollo motor ycontrol neural. Por eso los
pequeños deben intentarlo varias veces, fallando las primeras ocasiones, hasta
lograr una compleja organización neuronal para poder ejecutar patrones de
movimientoscoordinados que le permitan caminar con sus dos piernas, dejando a un
lado el gateo.
Para comprender este estudio, se debe hacer énfasis en 3 aspectos.
1. El primero consiste en comprender cómoel ser humano camina, haciendo
una descripción detallada de las fases que comprende esta actividad.
2. Se aclaran conceptos básicos sobre robótica, para comprender cómo se
representaron las dospiernas como la unión de dos cadenas articuladas
de N grados de libertad cada una y cómo a través de pulsos se generaron
las secuencias de caminado.
3. Se describen algunos conceptos físicoscomo; torques, fuerzas, equilibrio
dinámico, entre otros.
Descripción de las fases del caminado humano
El caminado del ser humano es un proceso de locomoción bastante complicado,
debido a quecada individuo tiene su manera particular de hacerlo. El movimiento
ocurre en tres planos como se muestra en la Figura 1.
Durante este desplazamiento cada parte del cuerpo tiene un movimientoespecífico
que colabora a mantener el equilibrio y hace que desplazarse erguidos sea posible.
Sin embargo, por más particular e individual que sea el caminado de una persona,
existen ciertas fases...