Brazo electro neumatico

INTRODUCCIÓN
Los Controladores Lógicos Programables surgen como resultado de un esfuerzo de investigación realizado por General Motors Company en 1968, los PLC´s llegan a substituir a los reveladores electromecánicos y todo el alambrado lógico asociado con ellos. Antes de la llegada de los PLC´s los relevadores electromecánicos se encontraban en grandes tableros o gabinetes mecánicos deconstrucción rígida próxima a los equipos que accionaban. Dicha rigidez es buena ya que resiste perfectamente a las agresiones del medio, sin embargo es contraproducente desde el punto de vista de manufactura flexible, además de que la posibilidad de que ocurra un error en estos sistemas de control era muy alta y al verificar se tenía que revisar todo el cableado, la producción debía de parar por largotiempo mientras se hacían los cambios correspondientes o se corregía la lógica de cableado de los relevadores.
Una ventaja importante en los PLC´s es que nos brindan la oportunidad de poder visualizar las entradas y salidas así como el programa en el display del PLC. Si el proceso requiere ser modificado simplemente se escribe un nuevo programa escalera en lugar de hacer todo el alambrado queanteriormente se hacía, aún más el sistema puede estar corriendo mientras se están realizando los cambios al programa.
Un PLC es en realidad una computadora que está diseñada para trabajar en un ambiente industrial y contar con un sistema de programación sencillo. La arquitectura de un PLC está básicamente configurada de la siguiente forma:

Procesador o CPU
Memoria
Módulos de entrada y salidaFuente de poder
Periféricos










DEFINICIÓN DE PLC
Dispositivo eléctrico operado digitalmente que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones a fin de implementar funciones específicas, tales como lógicas, secuenciales, tiempos, conteo y aritméticas, y así controlar varios tipos de máquinas o procesos a través de módulos de entrada/salidaanalógicos o digitales.
INFORMACIÓN GENERAL DEL PLC A UTILIZAR
Festo Electronic
Modelo
FPC 202.
Voltaje de línea
24V (CD)
Consumo de potencia
7.2 W max
Inmunidad al ruido
2.5kV
Peso
1,165 gr
Temperatura de operación
0 a +55 °C
















OBJETIVO
Conocer los comandos más comunes del PLC FPC-202 de Festo y su sintaxis.
DESARROLLO
Al dar inicio con la práctica sedio una breve explicación acerca del funcionamiento del brazo robótico así como cada una de las funciones que realizan las teclas en el PLC; para realizar cada uno de sus movimientos el operador debe introducir en el PLC una serie de códigos para que este los realice de una forma apropiada.

Tecla
Función
SET
Activar
RST
Desactivar
OUT
Salida
IN
Entrada
PROG
Programa (0….7)
SHIFTTecla para comandos secundarios
LD
Cargar (Checar)
CLEAR
Limpiar pantalla o error
DELETE
Borrar
Funciones De Algunas Teclas Del PLC

Los movimientos que el brazo robótico puede realizar, con cada una de las instrucciones que podemos introducir en el sistema son los siguientes.









1. Se introdujeron en el PLC códigos para mostrar ejecutar una acción sin la necesidad degrabarla en él:

a) Ordenar que el brazo realice un movimiento horizontal de izquierda a derecha.




b) Ordenar que el brazo suba y baje verticalmente




2. Para realizar un programa que realice más funciones, el algoritmo debe contener códigos esenciales ya que el programa es leído en un tiempo mínimo y debido a esto el brazo no puede llegar a realizar todas las funcionesordenadas. A continuación se muestra un ejemplo claro del este tipo de programa:










3. Programa #2. El brazo electroneumático realiza dos movimientos, se mueve horizontalmente de la posición 2 a la 1 y en cada posición sube y baja el antebrazo para poder trasladarse de 1 a 2 y viceversa.




EDIT 4.3 LAB 0
LD IN 2 SET OUT 2...