brazo mecanico
Páginas: 3 (582 palabras)
Publicado: 5 de octubre de 2013
Tipos de Brazos Mecánicos
Uno de los problemas en el diseño de brazos mecánicos es su peso, el cual genera un torque (fuerza angular) que debe ser soportado por motores, que a su vez tienen quetener fuerza adicional para soportar el torque, generado por el peso de un objeto que pueda sujetar. Por esta razón es que los brazos mecánicos se clasificaron en distintos modelos:
Por GeometríaCilíndricos: cada eje es de revolución total(o casi) y esta encajado en el anterior
Esféricos: hay ejes de rotación que hacen pivotar una pieza sobre otra
Paralelogramo: la articulación tiene unadoble barra de sujeción.
Mixtos: poseen varios tipos de articulación
Cartesianos: las articulaciones hacen desplazar linealmente una pieza sobre otra.
Por función
Producción: usados para lamanufactura de bienes, pueden a su vez ser de manipulación, de fabricación, de ensamblado y de test.
Exploración: para obtener datos acerca de terreno desconocido.
Rehabilitación:prolongaciones de la anatomía, se usan para ayudar a los discapacitados
Por método de control
• No servo-controlados: son aquellos en los que cada articulación tiene un número fijo (normalmente 2) posicionescon tope y solo se desplazan para fijarse en ellas. Suelen ser neumáticos, bastante rápidos y precisos.
• Servo-controlados: en ellos cada articulación lleva un sensor de posición (lineal o angular)que es leído, y enviado al sistema de control que genera la potencia para el motor. Se pueden así parar en cualquier punto deseado.
• Servo-controlados punto a punto: para controlarlos solo se lesindican los puntos iniciales y finales de la trayectoria: el ordenador calcula el resto siguiendo ciertos algoritmos. Normalmente pueden memorizar posiciones.
Manipulador
Mecánicamente, es elcomponente principal. Formado por elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Las partes...
Uno de los problemas en el diseño de brazos mecánicos es su peso, el cual genera un torque (fuerza angular) que debe ser soportado por motores, que a su vez tienen quetener fuerza adicional para soportar el torque, generado por el peso de un objeto que pueda sujetar. Por esta razón es que los brazos mecánicos se clasificaron en distintos modelos:
Por GeometríaCilíndricos: cada eje es de revolución total(o casi) y esta encajado en el anterior
Esféricos: hay ejes de rotación que hacen pivotar una pieza sobre otra
Paralelogramo: la articulación tiene unadoble barra de sujeción.
Mixtos: poseen varios tipos de articulación
Cartesianos: las articulaciones hacen desplazar linealmente una pieza sobre otra.
Por función
Producción: usados para lamanufactura de bienes, pueden a su vez ser de manipulación, de fabricación, de ensamblado y de test.
Exploración: para obtener datos acerca de terreno desconocido.
Rehabilitación:prolongaciones de la anatomía, se usan para ayudar a los discapacitados
Por método de control
• No servo-controlados: son aquellos en los que cada articulación tiene un número fijo (normalmente 2) posicionescon tope y solo se desplazan para fijarse en ellas. Suelen ser neumáticos, bastante rápidos y precisos.
• Servo-controlados: en ellos cada articulación lleva un sensor de posición (lineal o angular)que es leído, y enviado al sistema de control que genera la potencia para el motor. Se pueden así parar en cualquier punto deseado.
• Servo-controlados punto a punto: para controlarlos solo se lesindican los puntos iniciales y finales de la trayectoria: el ordenador calcula el resto siguiendo ciertos algoritmos. Normalmente pueden memorizar posiciones.
Manipulador
Mecánicamente, es elcomponente principal. Formado por elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Las partes...
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