Brazo Multiarticulado

cenidet
Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Departamento de Ingeniería Mecatrónica

TESIS DE MAESTRÍA EN CIENCIAS
Diseño de un Sistema Emulando el Movimiento Articulado de una Mano, Brazo y Antebrazo
presentada por

Carlos Hernández Santos
Ing. en Mecánica por el I. T. de Pachuca

Carlos Francisco Montoya Mejía
Ing. en Electrónica por el I. T. de Los Mochis comorequisito para la obtención del grado de: Maestría en Ciencias en Ingeniería Mecatrónica

Director de tesis: Dr. Marco Antonio Oliver Salazar Co-Director de tesis: Dr. Jorge Bedolla Hernández Jurado: Dr. José Ruiz Ascencio Dr. Abraham Claudio Sánchez Dr. Marco Antonio Oliver Salazar

Cuernavaca, Morelos, México.

28 de agosto de 2007

Dedicatoria
A mis padres: Rosa Amelia Mejía yFrancisco Javier Montoya Barnoín, por el amor y el apoyo que me brindan sin importar la condición y el lugar en que me encuentre. Sin ese apoyo y esfuerzo esto sería sólo un sueño, uno que ahora es una realidad que comparto con ustedes y me emociona saber que están ahí para compartir mis triunfos y alentarme en los momentos difíciles. Muchas gracias por ser como son, ¡Se los dedico a ustedes! A mishermanas: Magnolia y Amelia, que siempre han creído en mí y me creen capaz de lograr lo que me proponga, por difícil que parezca. A mis compañeros y amigos de la maestría, que supieron soportarme y ser amigos reales en momentos difíciles. En especial al Barney, a Ciego y al tío Cuau, que fueron mis amigos sinceros en esta etapa de mi vida. A Carlos Hernández Santos, mi gran amigo, que ha compartidoconmigo las experiencias derivadas de la maestría y ha sido parte fundamental en mi vida personal estos últimos años. Muchas gracias Ciego. Espero que nuestra amistad trascienda a pesar del tiempo y la distancia. A Denakerim Sarahí Parra Flores, el amor de mi vida, que me ha apoyado en los momentos difíciles de mi vida y ha sido cómplice en mis acciones, muchas gracias por ser la niña que eres yhaber entrado a mi vida. Has sido mi más grande inspiración y aliento de pensar que hay algo bueno que me espera y me exhorta a seguir adelante ¡Te quiero mucho! Muchas gracias a todas las personas y organizaciones que no menciono, pero que sin su existencia no sería posible que esté en el lugar donde estoy: a mis maestros, al cenidet, a cosnet y dgeti.

¡La felicidad sólo existe en el presente,preocúpate de ser feliz sólo este momento… el futuro se preocupará de sí mismo!

A ni nadrc,-Rosa Sds Manrclllemdnfu por su a6or y fanm y a ni podre, .qr!e flpoyo lns lnn ki&& 1b 4!9 d" F ""idqqin,u$odGshbrta ps{iAr lh8mdprd; no Por o Yrnft' mil gtreic 3e@ b& i$,foy' P&s.
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Sanfios.

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Al Dr-lvfaq@ oiliv€r,$stazr,yg.Dr. a JoqgeBedolts Ho@mpq.sr,nnq$. ..ysus valio,sos m-Mqios y qpmt€$ rea1iry".rt".fr*;' psra
A nrffios qlE lxxt fraomiti€ilon susconocimi€,r$oseryerienc,ias y para T"ffi llevg acabo,csta.@ls€Nr nncsa$,yidas. ,d8r ,cNA&,Javier'Rivas,td casdeda, A los J1rmc. Rivsa, R$dn . G6ngor4 Arcdb' R@{n y Feripe cam€ns po; suqpoyoy dryodoi6n *.-*;il;-; I tealizr esteproyeefro" ' A ilMos adgc de $ncnscil6u Torc, $emd Chr4 F6lix tfrginio, Jgan Josd Espiq &sfrs'Vehsoo,F€rnao$ lc&'o Mig,rjArg.,t-Gr*1"'riG , Rive,rg Ftors, Ra&el ',fl[. Joau6 lrdartrm y octavio...