brazo

ITST
Tec-Magazine (Vol. 2 No. 1, pp. 171-184)
Mayo 2011
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INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE
TEPEACA.

Diseño y Construcción de un
Brazo Robot Articulado de Seis
Grados de Libertad
Sánchez A.
(ITS Tepeaca)
e-mail: mc.a_sanchez@live.itstepeaca.edu.mx

Volumen 2.
Número 1.
Recibido: Marzo 2011.
Revisado:Abril 2011.
Publicado: Mayo 2011.
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Instituto Tecnológico Superior de Tepeaca. Av. Tecnológico, S/N. San Pablo Actipan,
Tepeaca. Tels. 01 (223) 27 51 449. www.itstepeaca.edu.mx, platino3079@hotmail.com

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Tec-Magazine (Vol. 2 No. 1, pp. 171-184)
Mayo 2011_____________________________________________________________________________

Diseño y Construcción de un
Brazo Robot Articulado de Seis
Grados de Libertad
Sánchez A.
(ITS Tepeaca)
e-mail: mc.a_sanchez@live.itstepeaca.edu.mx

Volumen 2.
Número 1.

Resumen.
Este artículo muestra el diseño y construcción de un brazo robot de seis grados de libertad. En este proyecto
se han empleado motores de corriente directa, una interfaz electrónica parael control de posición conectada al
puerto paralelo de una impresora, así como el software de automatización virtual (LabView); que es
distribuido por National Instruments.
Palabras Clave: Robot, grados de libertad, automatización, interfaz, LabView.

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Instituto Tecnológico Superior de Tepeaca. Av. Tecnológico, S/N.San Pablo Actipan,
Tepeaca. Tels. 01 (223) 27 51 449. www.itstepeaca.edu.mx, platino3079@hotmail.com

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Tec-Magazine (Vol. 1 No. 3, pp. 171-184)
Mayo 2011
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1.

Introducción.

El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots para la ejecución
de procesosindustriales. Más formalmente, el estándar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales
manipuladores – Vocabulario) define un robot industrial como un manipulador programable en tres o más
ejes multipropósito, controlado automáticamente y reprogramable [1]
El presente trabajo tiene como objetivo principal el diseño y creación de un brazo robot de seis grados de
libertad. Con este sistema se logrará dotar alos alumnos con una herramienta que puede ser empleada en los
sistemas de modelado de los sistemas industriales. En conjunto con el diseño se hará una aplicación basada en
un sistema de instrumentación virtual empleando LabView de la empresa National Instruments [2]. Así
mismo se creará la interfaz electrónica para controlar el brazo robot.
2.

Planteamiento del problema

El diseño yconstrucción de un brazo robot de seis grados de libertad contempla un proyecto de donde se
habrá de diseñar un robot prototipo que cuente con las dimensiones que permiten realizar movimientos
precisos y fluidos. El robot se basa en la utilización de motores de transmisión directa, sensores y actuadores
conectados a un panel de control (interfaz de usuario) donde se controlará y programará la tareaa desarrollar.
Estos a su vez realizarán los movimientos vertical y horizontal con el fin de cumplir la tarea establecida por
el usuario.

3.

Objetivos del diseño y construcción del sistema

Objetivo general.


Diseñar y construir un brazo robot de seis grados de libertad

Objetivos particulares







Diseñar y construir el prototipo del robot empleando herramientasde CAD
Realizar el análisis de requerimientos del proyecto
Realizar el análisis de pesos y dimensiones de las articulaciones
Emplear un lenguaje de alto nivel para programar la interfaz de usuario del prototipo
Realizar un análisis comparativo del desempeño del brazo robot con respecto a uno comercial
Elaborar el manual de usuario y de mantenimiento del sistema

4.

Justificación del...