Brazo

Brazo Robótico

Concepto
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo.
Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de unrobot articulado), como un movimiento o desplazamiento lineal.
Este brazo robótico es una pequeña demostración realizada con servomotores de los que se utilizan normalmente en los modelos RC, y es controlado desde una PC, a través del programa LabView y el toolkit de arduino; así como también el control desde un celular con sistema Android.

Materiales Utilizados

- 2 Servomotores (distintostorques)
- 1 Batería de 12v
- 2 Motor de 12v, 7A
- 8 Reles 12v 10A
- Placas
- 1 Arduino Mega 2560
- Cables; UTP, Ribbo y Conexiones Varias
- Socket's, Resistencias, Transistores, Diodos, etc
- Tornillos, Tuercas, Clavos, Tachuelas
- 2 sensores Ultrasónicos
- Teclado flexible
- Garra
Proceso del brazo
Para empezar, se necesitamos un material ligero pero resistente para diseñar elbrazo, por lo tanto usamos un tipo de madera que siento tan gruesa es muy ligera, con esta se diseñaron las piezas del brazo las cuales fueron hechas por 3 pares luego la base del brazo y por último la caja donde estaría todas placas, batería, etc. que brindarían el movimiento a la estructura.
Ya teniendo hecho todo esto, se necesitaron Motores comunes de limpia parabrisas y Servo motores, loscuales se les hicieron ciertas modificaciones para que adaptaran y encajaran bien en dichos motores y servos. Así también se hicieron distintas placas; ya que para los Motores de Limpia parabrisas y hacer la función de cambio de giro fueron necesarios 4 relay, 4 transistores (3904 o 2222) 4 resistencias 1K, 4 socket’s. los Servos motores, Garra y darles la cantidad de grados° deseada, se necesitóuna placa con 6 socket´s y un regulador de voltaje (5v). estas 2 placas se les brinda la alimentaciones de una batería de 12v Y 7A. la cual proporciona y se le regula el voltaje que se deseaba utilizar.
Para controlar y darle todas las movilidades al brazo robótico, se utiliza un Arduino Mega2560, el cual debe ser programado previa mente para las funciones que desee que el brazo realice, y comoextra utilizamos 2 sensores Ultrasónicos dándole un toque llamativo a la hora de hacer los movimientos, y para que no haya complicaciones a la hora de hacer tantos movimientos/funciones se utilizó un teclado flexible, ya que a momento de que se seleccione un número, este hará que una led se active y realizara una sola función, luego de haberla terminado si se desea, escoge otro número seencenderá otra led y hará otra función, así consecutivamente pero previo a esto ya debe estar programado el Arduino para saber que funciones hará cuando se presiones dichos numeros.
Dando todo esto como resultado un brazo robótico consistente, inteligente y llamativo, siendo capaz de movilizar su base en 360°, su articulación en 180°, abrir y cerrar la garra. Todo esto será mediante el movimiento de lamano y el alejamiento o acercamiento de la mano conforme el sensor ultrasónico, junto con la selección de una función en el teclado.
Motor
El motor eléctrico es un dispositivo que transforma la energía eléctrica en energía mecánica por medio de la acción de los campos magnéticos generados en sus bobinas. Son máquinas eléctricas rotatorias compuestas por un estátor y un rotor.
Algunos de losmotores eléctricos son reversibles, ya que pueden transformar energía mecánica en energía eléctrica funcionando como generadores o dinamo. Los motores eléctricos de tracción usados en locomotoras o en automóviles híbridos realizan a menudo ambas tareas, si se los equipa adecuadamente o con frenos regenerativos.
Son utilizados en infinidad de sectores; instalaciones industriales, comerciales,...