Cartesiano
Páginas: 12 (2939 palabras)
Publicado: 15 de abril de 2010
Robot Cartesiano XY
Guía aplicativa
ADVERTENCIA
Los productos presentados en este manual son susceptibles de evolución en cuanto a sus características de presentación, de funcionamiento o de utilización. Su descripción en ningún momento puede revestir un aspecto contractual.
El Instituto Schneider Electric de Formación, acogerá favorablemente cualquier solicitud con finesdidácticos exclusivamente, de utilización de gráficos o de aplicaciones contenidas en este manual.
Guía aplicativa del Robot cartesiano XY Creado: Instituto Schneider Electric de Formación Bac de Roda 52, Edificio A – 1ª Planta Fecha: 11 de Diciembre del 2008 Versión: 1.3 SCHNEIDER ELECTRIC ESPAÑA
Guía aplicativa Robot Cartesiano XY
Índice
Página 1 Introducción................................................................................7 1.1 Objetivos .................................................................................7 1.2 Seguridad ................................................................................8 1.3 Garantías y responsabilidades ................................................9 2 Robótica y Manipulación..........................................................11 2.1 Conceptos generales .............................................................11 2.2 ¿Qué se desea manipular?....................................................11 2.3 Componentes generales de un sistema de posicionamiento .12 2.4 Módulos lineales ...................................................................13 2.5 Motores.................................................................................16 2.6 Interruptores finales de carrera ..............................................18 2.7 Sistemas de múltiples ejes.....................................................19 3 Robot cartesiano XY .................................................................21 3.1 Descripción............................................................................21 3.2 Áreas de trabajo.....................................................................22 3.3 Composición .........................................................................23 3.4 Condiciones previas ..............................................................27 3.5 Puesta en marcha .................................................................28 4 Configuración y parametrización..............................................33 4.1 Configuración de los servoaccionamientos Lexium 05 ..........33 4.2 Descripción del software de programación Motion Pro..........40 4.3 Configuración de la comunicación Ethernet con la Lexium Controller ...............................................................................41 4.4 Configuración de las librerías necesarias para elsistema de posicionado............................................................................44 4.5 Configuración del Robot Cartesiano XY en el Motion Pro .....46
5
Instituto Schneider Electric de Formación
5 Programas de control ...............................................................53 5.1 Programación de la potencia a los servomotores .................55 5.2 Programacióndel viaje de referencia ....................................56 5.3 Programación del reset de errores ........................................59 5.4 Programación del módulo de monitorización ........................60 5.5 Programación del programa principal ...................................62 5.6 Programación de un movimiento absoluto ............................63 5.7 Programación de unasecuencia de movimientos no interpolados ...........................................................................64 5.8 Programación de una trayectoria definida (movimientos interpolados) ..........................................................................65 6 Pantallas de supervisión ...........................................................69 6.1 Opciones de visualización en el Motion...
Guía aplicativa
ADVERTENCIA
Los productos presentados en este manual son susceptibles de evolución en cuanto a sus características de presentación, de funcionamiento o de utilización. Su descripción en ningún momento puede revestir un aspecto contractual.
El Instituto Schneider Electric de Formación, acogerá favorablemente cualquier solicitud con finesdidácticos exclusivamente, de utilización de gráficos o de aplicaciones contenidas en este manual.
Guía aplicativa del Robot cartesiano XY Creado: Instituto Schneider Electric de Formación Bac de Roda 52, Edificio A – 1ª Planta Fecha: 11 de Diciembre del 2008 Versión: 1.3 SCHNEIDER ELECTRIC ESPAÑA
Guía aplicativa Robot Cartesiano XY
Índice
Página 1 Introducción................................................................................7 1.1 Objetivos .................................................................................7 1.2 Seguridad ................................................................................8 1.3 Garantías y responsabilidades ................................................9 2 Robótica y Manipulación..........................................................11 2.1 Conceptos generales .............................................................11 2.2 ¿Qué se desea manipular?....................................................11 2.3 Componentes generales de un sistema de posicionamiento .12 2.4 Módulos lineales ...................................................................13 2.5 Motores.................................................................................16 2.6 Interruptores finales de carrera ..............................................18 2.7 Sistemas de múltiples ejes.....................................................19 3 Robot cartesiano XY .................................................................21 3.1 Descripción............................................................................21 3.2 Áreas de trabajo.....................................................................22 3.3 Composición .........................................................................23 3.4 Condiciones previas ..............................................................27 3.5 Puesta en marcha .................................................................28 4 Configuración y parametrización..............................................33 4.1 Configuración de los servoaccionamientos Lexium 05 ..........33 4.2 Descripción del software de programación Motion Pro..........40 4.3 Configuración de la comunicación Ethernet con la Lexium Controller ...............................................................................41 4.4 Configuración de las librerías necesarias para elsistema de posicionado............................................................................44 4.5 Configuración del Robot Cartesiano XY en el Motion Pro .....46
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Instituto Schneider Electric de Formación
5 Programas de control ...............................................................53 5.1 Programación de la potencia a los servomotores .................55 5.2 Programacióndel viaje de referencia ....................................56 5.3 Programación del reset de errores ........................................59 5.4 Programación del módulo de monitorización ........................60 5.5 Programación del programa principal ...................................62 5.6 Programación de un movimiento absoluto ............................63 5.7 Programación de unasecuencia de movimientos no interpolados ...........................................................................64 5.8 Programación de una trayectoria definida (movimientos interpolados) ..........................................................................65 6 Pantallas de supervisión ...........................................................69 6.1 Opciones de visualización en el Motion...
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