Como afectan los ceros a la respuesta transitoria

Como afectan los ceros a la respuesta transitoria?
Al existir ceros en una función de transferencia, estos desplazan el lugar de las raíces hacia la izquierda, es decir, hacen que el sistema sevuelva más estable y a su vez acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta. Lo anterior es porque el cero en lazo abierto refleja un control derivativo del sistema por lo que se provoca la rápidarespuesta transitoria. Por tales razones, se tiene que hacer uso de técnicas que permitan que esta respuesta no sea tan rápida.
Como compensar el efecto de los ceros?
Existen una serie de técnicas paracompensar dicho efecto, por lo cual se debe ajustar las ganancias del sistema de control dependiendo de las especificaciones que se tengan. Para esto hay 2 formas de compensación, las cuales son:Serie: Configuración más sencilla pero se hace uso de muchos amplificadores.
Paralelo: Configuración compleja pero que ahorra el uso de amplificadores.
En cuanto a la forma de calcular lacompensación en un sistema de control se tienen las siguientes formas:
Compensación en adelanto: Se aplica cuando se necesita otra vez generar el lugar geométrico de las raíces a la velocidad del eje “jw” y elorigen para que los polos dominantes de lazo cerrado estén en posición deseada. Esto aplica en sistemas inestables para valores de ganancia o estables pero con problemas de respuesta transitoria.Compensación en atraso: Esta consiste en incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar de forma significante la respuesta transitoria por lo que no cambia el lugar geométrico de las raíces.Para esto se coloca un compensador en atraso en cascada con la función de transferencia de la trayectoria directa determinada para que el lugar geométrico de las raíces no modifique. En cuanto el ángulode la red en atraso debe ser muy pequeño, haciendo que el polo y el cero de la red en atraso este cerca en uno del otro y cerca del plano “S”.
Compensación atraso-adelanto: Pueden existir 2...