Conceptos básicos - Dinámica de Maquinas

------------------------------Par cinemático
Es la unión entre dos miembros de un mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por un perno (llamado unión de revoluta, ) que permite que las piezas giren alrededor de él.
Se clasifican en distintos tipos según el movimiento que permiten, son:
En dos dimensiones
Para mecanismos planos, es decir, que ejecutan un movimiento en el plano, algunosejemplos de pares cinemáticos son:
La articulación, que elimina el desplazamiento de traslación relativo de dos sólidos obligando peramnentemente a que dos puntos geométricos de los dos sólidos ocupen continuamente la misma posición. Sin embargo, la articulación no impide la reorientación o giro relativo de un sólido respecto al otro.
La guía corredera, que elimina un grado de libertad detraslación y la posibilidad de reorientación de un sólido respecto a otro.
En tres dimensiones
Más en general se tiene:
La articulación cilíndrica, que elimina todos los grados de libertad excepto la posibilidad de rotación de un sólido respecto al otro alrededor de un cierto eje de giro, elimina cinco grados de libertad.
La rótula esférica, que permite cualquier giro o cambio de orientación de unsólido respecto a otro, pero impide su traslación relativa, por lo que siempre un punto geométrico de ambos sólidos es común, elimina tres grados de libertad.
Guía deslizante cilíndrica, permite la traslación relativa y el giro alrededor de un eje, elimina por tanto cuatro grados de libertad.
Guía deslizante no cilíndrica, permite la traslación relativa según un eje pero no el giro alreedor delmismo, elimina por tanto cinco grados de libertad.
La soldadura elimina todos los grados de libertad de un sólido respecto a otro, por lo que dos sólidos soldados cinemáticamente pueden considerarse un único sólido, es decir, elimina seis grados de libertad.




Cadena cinematica
Es Un Conjunto De Eslabones Cinemáticos Unidos Por Pares Cinemáticos Elementales; Estos Pares Elementales A Través DeCierres De Forma, Cierres De Fuerza Y Cierres De Cadena, Limitan En Su Movilidad Relativa A Los Elementos De La Cadena.
Casi Todas Las Cadenas Cinemáticas Tienen Un Eslabón Fijo (Soporte) Que Constituye El Cierre De La Cadena Siendo Móviles Los Demás, De Los Cuales Uno O Varios Son Los Que Reciben El Movimiento Que Se Transmite A Los Restantes. 
Todo Mecanismo Es Una Cadena Cinemática; Pero ConUna Determinada Cadena Cinemática Cabe La Posibilidad De Obtener Diferentes Mecanismos.
Dada Una Cadena Cinemática Se Puede Obtener A Partir De Ella Distintos Mecanismos, Según El Eslabón Que Sea Considerado Como Fijo. Estos Mecanismos Se Llaman Inversiones De La Cadena.
Maquina
Es un conjunto de elementos móviles y fijos cuyo funcionamiento posibilita aprovechar, dirigir, regular otransformar energía o realizar un trabajo con un fin determinado. 
Mecanismo
Se le llama mecanismo a los dispositivos que reciben una energía de entrada y, a través de un sistema de transmisión y transformación de movimientos, realizan un trabajo.
Eslabon
Es cada uno de los anillos o elementos que forman una cadena.
Los eslabones de una cadena como tal normalmente son metálicos. Se suelen cortarmediante una cizalla.
Estructura
Teorema de Kennedy
El teorema de los tres centros útil para encontrar aquellos centros instantáneos de rotación relativos en un mecanismo, que no sean de obtención directa (obvios). Su enunciado es el siguiente:
"Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre ellos (ya sea que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneosde rotación relativos entre los tres eslabones han de estar alineados"


Teorema de  Grübler-Kutzbach

donde:
, movilidad.
, número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
, número de uniones de 1 grado de libertad.
, número de uniones de 2 grados de libertad.


Centro instataneo
El polo de velocidades se obtiene como la intersección de las normales a las...