configuracion controlador PID

1. Detallar los pasos a seguir para la configuración del PID.
Para la configuración de un controlador PID hay que tener en cuenta que la regulación es la base a partir de la cual actúa el PID y seintuye que cuanto más precisa sea la medida, mejor se podrá controlar la variable en cuestión. Es la razón por la que el sensor es el elemento crítico del sistema.
También se debe tener en cuentala instalación, especialmente en la forma en que se transmiten los datos del sensor hacia el regulador y posibles fuentes de interferencias.
Un regulador proporcional-integral-derivativo o PID tieneen cuenta el error, la integral del error y la derivada del error. La acción de control se calcula multiplicando los tres valores por una constante y sumando los resultados. Los valores de lasconstantes, que reciben el nombre de constante proporcional, integral y derivativa, definen el comportamiento del regulador.
La acción proporcional hace que el PID responda enérgicamente cuando el error esgrande, condición que aparentemente es necesaria y suficiente, pero no es así en la mayoría de los casos por dos razones fundamentales:
-Muchas veces la variable regulada aumenta o disminuye si noexiste una acción que la mantenga invariable, por ejemplo un cuerpo desciende por gravedad, un fluido disminuye su nivel o presión si existe una vía de salida, un resorte tiene a adoptar la posición demínima energía, etc. Cuando la variable se acerca al punto de consigna la acción proporcional se debilita y no vence la tendencia de la variable, alcanzando un reposo antes de los previsto y por lotanto manteniendo un error permanente.
-Aunque el error disminuye al aumentar la constante proporcional, no es correcto aumentar dicha acción todo lo necesario para conseguir un error muy pequeño,porque toda magnitud tiene cierta inercia a permanecer en su estado de reposo o de variación constante, es decir, que responderá desde el primer momento a la acción de control pero con cierto retraso,...