Configuraciones morfologicas

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TIPOS DE CONFIGURACIONES MORFOLÓGICAS
La estructura del manipulador y la relación entre sus elementos proporcionan una configuración mecánica, que da origen al establecimiento de los parámetros quehay que conocer para definir la posición y orientación del elemento terminal. Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clásicas en los manipuladores, que se relacionan con los correspondientesmodelos de coordenadas en el espacio y que se citan a continuación: cartesianas, cilíndricas, esféricas, angulares. Así, el brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas:CARTESIANA CILÍNDRICA ESFÉRICA DE BRAZO ARTICULADO O ANGULAR POLAR y una no clásica: SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).

Cartesiana / Rectilínea -El posicionando se hace en el espacio detrabajo con las articulaciones prismáticas. Esta configuración se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. Posee tresmovimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

Cilíndrica - El robot tiene un movimiento de rotación sobre unabase, una articulación prismática para la altura, y una prismática para el radio. Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, osea, que presenta tres grados de libertad. Este robot está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación. La interpolación porarticulación se lleva a cabo por medio por medio de la primera articulación, ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional.

Esférica / Polar - Dos juntas de rotación y una prismática permiten al robotapuntar en muchas direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse...
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