Control De Motores Cd

Universidad de Costa Rica Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Eléctrica Departamento de Automática

IE – 431 Sistemas de Control MONOGRAFIA

CONTROLADORES PID, APLICACIÓN AL CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CC

GRUPO:

1

INTEGRANTES: Alex Madrigal
Jonatan Valverde Emilio Villalobos

PERIODO:

1er Semestre de 2002

IE-431

Controladores PID, aplicación al controlde velocidad de un motor de CC

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TABLA DE CONTENIDO
1.0 2.0 2.1 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 3.0 4.0 5.0 5.1 5.2 5.3 Introducción Desarrollo teórico Motor de corriente continua Controladores PID Sistemas de control El PID Tipos de controladores PID Motor de corriente continua controlado por excitación Conclusiones Bibliografía Apéndices Artículo. Controladores PID.¿Son todos loscontroladores PID iguales? Articulo. Control Automático I. Universidad Nacional de Quilmes 3 4 4 5 5 6 7 8 14 15 16 16 26

Artículo. Control de velocidad por computador de un motor de corriente continua 23

Grupo 01

1er Semestre de 2002

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Controladores PID, aplicación al control de velocidad de un motor de CC

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OBJETIVOS
• • • Describir el funcionamiento de un motor de corrientecontinua. Establecer que es un controlador PID. Describir el control de la velocidad de un motor de corriente continua, usando controladores PID.

Grupo 01

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Controladores PID, aplicación al control de velocidad de un motor de CC

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RESUMEN

En el siguiente trabajo primeramente se hace una descripción del funcionamiento de los motores de corrientecontinua, específicamente servomotores de corriente continua, que son motores utilizados en servosistemas, como su nombre lo indica, tomando en cuenta cuáles son los parámetros de los que depende la velocidad de los mismos. Luego se describen brevemente los controladores PID (Proporcional-Integral-Derivativo), para luego aplicarlos al control de la velocidad del motor ya anteriormente descrito, esdecir, como un controlador electrónico(PID), que frecuentemente es denominado servopropulsor, o combinación de motor y propulsor, donde el servopropulsor controla el movimiento del servomotor.

Grupo 01

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Controladores PID, aplicación al control de velocidad de un motor de CC

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1.0

Introducción

Para lograr una alta prestación de los accionamientosllevados a cabo por un motor que forma parte de un sistema de control, es necesario estudiar las características dinámicas de estos y desarrollar estrategias de control acorde con las mismas. Realizando análisis completos de las características de control del motor de corriente continua, se han identificando las variables de estado del mismo, lo que nos permite tener un control sobre dichosmotores. Actualmente se está trabajando en el desarrollo de estrategias de control especiales para distintos motores, como por ejemplo el control vectorial de los motores de inducción, control por modos deslizantes y estrategias de control no-lineal En muchas aplicaciones de los motores de corriente continua es necesario conocer la velocidad y la posición del rotor para lograr una alta prestación de losmismos. Estas magnitudes pueden ser medidas directamente con sensores mecánicos u ópticos; sin embargo su empleo presenta una serie de inconvenientes en el ámbito industrial. Como alternativa es posible desarrollar observadores de las variables de estado. Estos permiten, a través de un modelo dinámico del motor, estimar su vector de estados empleando medidas de las variables en los terminaleseléctricos del motor. Un inconveniente de los observadores de estados basados en el modelo dinámico de los motores, es su sensibilidad a los errores de modelado. En particular resulta muy difícil modelar la cupla resistente del motor, ya que ésta depende de la carga mecánica que no siempre se conoce con precisión y además es generalmente variable. Una solución posible a este problema es realizar...