control de motores

CONTROL DE MOTORES PASO A PASO CON ARDUINO:
Tutorial de motores paso a paso
Programa para controlar un motor paso a paso bipolar con Arduino:
Puedes bajarte el programa pinchando aquí, o biencopiar el código y pegarlo en el entorno de programación de Arduino.
Como se puede observar el programa es bastante sencillo basta con ir modificando la secuencia de alimentación de las bobinas delmotor, tal y como se expone en el tutorial, dando un tiempo (mSecPaso) entre cada secuencia con objeto de que se produzca la desmagnetización y magnetización de los polos correspondientes, variando estetiempo variamos la velocidad del motor; si se utiliza un motor diferente al referenciado, sera necesario comprobar mediante tanteo el valor mínimo y máximo de este parámetro, en nuestro caso esta entre750 y 2350 aproximadamente.
Como se observa en el bucle loop() el programa lo que hace es que el motor gire una vuelta completa en una dirección y otra en sentido contrario, de forma continua.Observese que el motor es de 0,9 grados por paso, luego una vuelta la completara en 360/0,9=400 pasos.
/*CONTROL DE UN MOTOR PASO A PASO BIPOLAR, DE UN DISCO DURO VIEJO
TYPE KP4GM1-001
0,9 DEG/STEP NO4Z28
US PATENT Nº 4.347457
JAPAN SERVO CO.LTD
*/
#include //PARA COMUNICACIÓN CON EL PC
//DEFINICION DE VARIABLES
//pines del motor paso a paso mA y mB devanado 1, mC y mD devanado 2
int mA=3;int mB=4; int mC=5; int mD=6; 
int mSecPaso=1500;/*tiempo en microsegundos entre paso y paso la velocidad sera:
velocidad=1000000/mSecPaso en vueltas/segundo. Valor minimo 750 maximo 2350
con menosde 750 no arranca con mas de 2350 se salta pasos.*/
void setup() {
pinMode(mA, OUTPUT);
pinMode(mB, OUTPUT);
pinMode(mC, OUTPUT);
pinMode(mD, OUTPUT);
pinMode(mD, OUTPUT);
//INICIAR EN PAROdigitalWrite(mA, LOW);
digitalWrite(mB, LOW);
digitalWrite(mC, LOW);
digitalWrite(mD, LOW);
Serial.begin(9600);
}
void izquierda(){
//paso 1
digitalWrite(mA, LOW);
digitalWrite(mB, HIGH);...