Control Oscilaciones de un Barco

Control de Oscilaciones en un Barco

Leonardo Cardona
Jonathan García
Daniel Medina
Daniel Rueda


Resumen – Se muestra el procedimiento matemático y las simulaciones necesarias para obtenerexperimentalmente el Lugar Geométrico de las Raíces de la función de transferencia que describe el comportamiento de las oscilaciones del barco. También se muestra la respuesta en frecuencia de dichosistema en un diagrama de Bode donde se obtienen los parámetros necesarios para analizar el sistema

Introducción

Para conocer los parámetros propios de cualquier sistema que pueda ser diseñado,se han desarrollado técnicas de análisis. Los parámetros más buscados son la manera en la que éste responde ante determinadas entradas, el tiempo de estabilización, tiempo muerto, entre otrosnecesarios para poder realizar el modelado del sistema. Para los sistemas de control hay varios métodos que se utilizan para el correcto análisis del sistema, pero los utilizados para este caso serán elmétodo de análisis por lugar geométrico de las raíces y la respuesta en frecuencia.

El primer método, el análisis por lugar geométrico de las raíces es básicamente una herramienta gráfica que consisteen ubicar sobre un plano complejo las raíces de la ecuación característica del sistema. Cuando alguno de los parámetros del sistema cambia, se puede observar en la gráfica si el sistema tiende a serinestable (si la raíz cruza del lado izquierdo al derecho del plano), lo que puede ayudar a mejorar el controlador del sistema.

El segundo método mencionado es el de la respuesta en frecuencia, elcual consiste en aplicarle al sistema una señal sinusoidal, con esto se obtiene una salida con amplitud y fase diferentes. Estos datos nos permiten encontrar los parámetros del sistema. Este es unmétodo sencillo y de gran aceptación a la hora de realizar pruebas de sistemas; se pueden construir diagramas de Bode en función de la magnitud, la frecuencia y la fase del sistema en cuestión....