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2.3 Diseño Compensadores en Adelanto de Fase
Características básicas de la compensación de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto.
La compensación deadelanto produce, en esencia, un mejoramiento razonable en la
respuesta transitoria y un cambio pequeño en la precisión en estado estable. Puede acentuarlos efectos del ruido de alta frecuencia. Por su parte, la compensación de atraso produce un
mejoramiento notable en la precisión en estado estable a costa deaumentar el tiempo de
respuesta transitoria. Suprime los efectos de las señales de ruido a altas frecuencias. La
compensación de atraso-adelanto combinalas características de la compensación de
adelanto con las de la compensación de atraso. El uso de un compensador de atraso o de
adelanto aumenta el ordendel sistema en 1. El uso de un compensador de atraso-adelanto
eleva el orden del sistema en 2, lo cual significa que el sistema se vuelve más complejo y
quees más difícil controlar el comportamiento de la respuesta transitoria.

Compensación de Adelanto
Técnica de compensación de adelanto basadas en elenfoque de la respuesta.
La función principal del compensador de adelanto es volver a dar forma a la curva de
respuesta en frecuencia a fin de ofrecer un ángulode adelanto de fase suficiente para
compensar el atraso de fase excesivo asociado con los componentes del sistema fijo.
Si consideramos el sistemamostrado en la figura A, las especificaciones se dan en términos
del margen de fase, del margen de ganancia, de las constantes de error estático de
velocidad, etc.
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