Control

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
INGENIERÍA DE CONTROL

PRACTICA N˚7
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

OBJETIVO Hacer uso de los comandos de matlab ysimulink para analizar el error de un sistema de control en estado estacionario.

INTRODUCCIÓN El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir unaentrada dada, después de desaparecer la respuesta transitoria. El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de señal de entrada, depende del tipo defunción de transferencia de lazo abierto del sistema. Clasificación de los sistemas de control Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escalón, rampa, parábola,etc. Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente función de transferencia en lazo abierto G(s):

Este sistema contiene el término s N en el denominador, querepresenta un polo de multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificación se basa en la cantidad de integraciones (términos 1 s ) indicadas por la función de transferencia en lazo abierto. Un sistema sedenomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2,…si N = 0, N = 1, N = 2,…, respectivamente. Ejemplo: Sistema tipo 0 1 s +1 Sistema tipo 1 1 s (s + 1) Sistema tipo 2 1
s 2 (s + 1)

Error en estadoestacionario Para el siguiente sistema de control, la función de transferencia de lazo cerrado es
C (s ) G (s ) = R(s ) 1 + G (s )H (s )

LABORATORIO DE INGENIERÍA DE CONTROL PRACTICA Nº 7

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M.C.JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

La función de transferencia del error E (s ) con respecto a la entrada R(s ) E (s ) 1 R(s ) E (s ) = = 1 + G (s )H (s ) R(s ) 1 + G (s )H (s )El error en estado estacionario es

e ss = lim e(t ) = lim sE (s ) = lim
t →∞ s →0

s →0

sR(s ) 1 + G (s )H (s )

Error en estado estable para una entrada escalón de magnitud R1 , R(s ) =...