control

TAREA
ANALISIS DE RESPUETA DE CONTROLADORES : P,PI,PD Y PID






Objetivos:
1) Analizar la respuesta de un control en lazo cerrado, dada una planta e implementando un controlador.
2)Evaluar el comportamiento de cada controlador con diferentes entradas (escalón unitario, impulso, rampa).
3) Con las funciones de transferencia obtenidas, analizar la respuesta de cada controlador conla planta.
4) Simular el mejor controlador y su plata.
5) Averiguar si el sistema es estable, mediante el criterio de Routh-Hurwitz con la ecuación característica de cada sistema.

Introducción:A) Acción proporcional: “Proporcional” significa que el cambio presente en la salida del controlador es algún múltiplo del porcentaje del cambio en la medición. Este múltiplo es llamado “ganancia”del controlador. Esta acción de control disminuye el tiempo de respuesta, al aumentar la ganancia, disminuye el error estacionario, aunque en sistemas de segundo orden la respuesta tiende a ser muyoscilatoria.

B) Acción integral: Esta acción elimina el error en régimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta máslenta y el periodo de oscilación es mayor que en el caso de la acción proporcional.


C) Acción derivativa: La acción derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidadde cambio del error). Este tipo de control mejora la respuesta transitoria, reduce el tiempo de establecimiento, aumenta el amortiguamiento y disminuye el sobre-impulso máximo. No corrige el error deestado estacionario. Añadiendo esta acción de control a las anteriores se disminuye el exceso de sobre-oscilaciones.






DESARROLLO

Con ayuda del Módulo interactivo de aprendizaje PIDWindup, sintonizamos nuestro controlador PID y obtenemos los valores que consideramos óptimos para nuestro controlador, quedando entonces de la siguiente manera:

*Nota: Kp=Ganancia, Ti=tiempo de...