control

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
CONTROL DE ROBOTS

PRÁCTICA N° 5
ELECTRÓNICA DE CONTROL
OBJETIVO:
Ser capaz de utilizar y programar dispositivoselectrónicos para controlar los actuadores de robots.
INTRODUCCION:
En un robot, los actuadores como motores de CD, motores de pasos y servomotores requieren
ciertas señales eléctricas en susentradas para realizar movimientos deseados, tales como
posicionamiento constante, regulación de velocidad constante, regulación de par o momento,
etcétera. Para ello se utilizan dispositivoselectrónicos que controlan este tipo de actuadores
electromecánicos con algún tipo especial de señal como son:
•

Control de velocidad de motores de CD mediante el voltaje promedio de señales PWM.

•Control de posición angular de servomotores RD mediante señales PWM.

•

Control de motores de pasos mediante una secuencia determinada de pulsos (contador binario
de 4 bits)

Señal PWM: Comoejemplo, se muestran un programa para señales PWM en un PIC16F877A.
Para realizar esto se utilizó el programa PIC simulator IDE.

Práctica 5 de Lab. de control de robots

Figura 2
Señal paramotores de paso:
Para el control de motores de paso se requiere cierta secuencia binaria. Para generar esta
secuencia binaria en las salidas del PIC, se programa un contador binario cuyo código se muestraen la figura siguiente:

Figura 3

Dr. Juan Ángel Rodríguez Liñán

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Práctica 5 de Lab. de control de robots

REPORTE
Partiendo de los circuitos vistos en las prácticas anteriores parael control de motores, remplace la
etapa de electrónica lógica por un microcontrolador PIC16F877A y prográmelo para generar las
señales de control correspondientes:
1.- Realice un programa en PICSIMULATOR para que controle la velocidad de un motor CD
mediante PWM, imprima las pantallas tanto del código como la vista del microcontrolador y la
simulación del motor.
2.- Cargue y simule en...