Controlador

Selección de la Estrategia de Control de Robots
Controladores PID:
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de hasta segundo orden, conteniendo unintegrador.
Descubrimientos empíricos demuestran que la estructura del PID por lo general tiene la suficiente flexibilidad como para alcanzar excelentes resultados en muchas aplicaciones.
El termino básicoes el termino proporcional P que genera una actuación de control correctivo proporcional al error.
El termino integral I genera una corrección proporcional a la integral del error. Esto nos aseguraque si aplicamos un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.
El termino derivativo D genera una acción de control proporcional al cambio de rango del error. Esto tiendea tener un efecto estabilizante pero por lo general genera actuaciones de control grandes.
El controlador PID básico
Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P, I y D) medianteel siguiente algoritmo de control:

Este algoritmo está considerado como el PID estándar por la ISA (Instrument Society of America). A continuación se resumen los términos básicos:
Acciónproporcional (P): es la acción que produce una señal proporcional a la desviación de la salida del proceso respecto al punto de consigna.
Acción integral (I): es la acción que produce una señal de controlproporcional al tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del punto de consigna.
Acción derivativa (D): es la acción que produce una señal de control proporcional a la velocidad con que lasalida del proceso está cambiando respecto del punto de consigna.
Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo, generalmente expresado en minutos, que debe transcurrir para que la acción integralalcance (iguale o repita) a la acción proporcional.
Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo de tiempo, generalmente expresado en minutos, en el que la acción derivativa adelanta a la...