Descripción Técnica De Un Robot Industrial

DESCRIPCIÓN TÉCNICA DE UN ROBOT INDUSTRIAL.
Básicamente, un robot industrial está constituido por los siguientes elementos o subsistemas:
1. Estructura mecánica. Es la ´parte que más se ve del robot, formada ´por eslabones unidos mediante articulaciones de rotación o traslación. Normalmente cada articulación permite un solo movimiento simple, traslación o giro en torno a un eje. Dentro de laestructura mecánica podríamos incluir los elementos terminales o dispositivos que realizan directamente las tareas encomendadas al robot.
2. Sistema de accionamientos. Se compone de los equipos electrónicos de potencia, encargados de suministrar energía a los generadores de movimiento: motores y electroválvulas (hidráulicas o neumáticas). La mayor parte de los robots actuales se mueven mediantemotores eléctricos de corriente continua (aunque ahora se empiece a utilizar también la alterna). Sin embargo, los primeros robot eran de accionamiento hidráulico, siendo aun usado este tipo de accionamiento para los casos en que se precise manipulación de grandes cargas.
3. Sistemas de transmisión. Son los encargados de transferir y canalizar el movimiento de los motores hasta los elementosmóviles del robot. Constan de un sistema de reductores, que disminuyen las altas velocidades de giro de los ejes de los motores y aumentan el par, y de un sistema de de transmisión propiamente dicho: cadena dentada husillo, etc.
4. Sistema sensorial. Es el encargado de captar la situación en la que se encuentra instantáneamente el robot. Esta información es procesada por la unidad de control y esfundamental para asegurar el buen funcionamiento y precisión del robot. Puede ser internos (asociados a cada articulación) y externos: de posición, velocidad, visión, presencia, etc.
5. Unidad de control. Está basada en uno o varios microprocesadores con una serie de periféricos como son: memorias, convertidores D/A y A/D, unidades de entrada, salida, contadores, temporizadores, coprocesadoresespecializados, etc. Su misión es encargarse de recibir órdenes del usuario y de transmitirlas a los elementos actuadores, supervisando el correcto funcionamiento de estos (mediante realimentación).
6. Se denomina grado de libertad (GDL) a cada uno de los movimientos independientes que, en un espacio tridimensional, puede realizar una articulación.
El número de grados de libertad del robot viene porla suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. En la práctica, Las articulaciones mas empleadas en los robots son la de rotación y prismáticas y como cada una de ellas tiene un único grado de libertad, el número de grados de libertad de un robot suele coincidir con el número de elementos o eslabones que tiene.
Para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera enel espacio son necesarios seis parámetros: tres para definir la posición y tres para la orientación; entonces si queremos que un robot posicione y oriente una pieza en cualquier posición en el espacio el robot, para realizar dicha tarea, necesita 6 GDL.
En algunos casos puede que se precisen mas de seis GDL para permitir el acceso a todos los puntos de su entorno: desplazamiento a lo largo de uncarril, aumentando así el volumen del espacio al que puede acceder; también puede ocurrir que se trabaje en un entorno con obstáculos: el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitirá acceder a posiciones y orientaciones de su extremo que, a consecuencia de los obstáculos, no hubiera llegado con seis grados de libertad. En la práctica, muchos de los robot industriales cuentan consolo cuatro o cinco GDL por ser estos suficientes para llevar a cabo las tareas que se les encomiendan. Cuando el número de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para una determinada tarea, se dice que el robot es redundante.

Mas estrictamente, cabe distinguir entre grado de libertad y grado de movilidad. Cada articulación representa un grado de movilidad pero no...