Determinación de los parametros de un controlador pid
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA
“DETERMINACIÓN DE LOS PARÁMETROS
DE UN CONTROLADOR PID PARA UNA
PLANTA CON FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA CONOCIDA “
TESINA
Que para obtener el título de:
INGENIERO MECÁNICO ELÉCTRICISTA
PRESENTA:
MAGNO GUERRERO NABOA
DIRECTOR:
MTRO. MARCOS GUSTAVO CASTRO
XALAPA, VER.
JUNIO 2012
2|Página
Dedicatorias
AMIS PADRES
Por el apoyo brindado para realizar mi trayecto escolar y culminar con mis
estudios universitarios. Por apoyarme en los momentos difíciles que se
presentaron en este duro camino de la educación.
A MIS HERMANOS
Por apoyarme estos años tanto económicamente como moralmente y
mostrarme el ejemplo del trabajo duro, por estar conmigo en las buenas y en las
malas.
Gracias.
3|PáginaÍNDICE
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................. 6
HIPÓTESIS ....................................................................................................................................... 7
CAPÍTULO 1 DEFINICIONES....................................................................................................... 8
1.1 Introducción........................................................................................................................................... 8
1.2 Conceptos básicos .................................................................................................................................. 8
1.3 Sistemas de control en lazo abierto y sistemasde control en lazo cerrado .......................................... 10
1.4 ejemplos de sistemas de control .......................................................................................................... 12
CAPÍTULO 2 RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL .......................................... 15
2.1Introducción......................................................................................................................................... 15
2.2 Función de transferencia ...................................................................................................................... 15
2.3 Modelado matemático de sistemas de control .................................................................................... 17
2.3.1 Sistemas eléctricos.............................................................................................................................. 17
2.3.2 Sistemas mecánicos ............................................................................................................................ 18
2.4 Diagrama de bloques de sistemas de control....................................................................................... 19
2.5 Respuesta transitoria y estacionaria .................................................................................................... 21
2.5.1 Estabilidad ........................................................................................................................................... 22
2.5.2 Sistemas de primer orden................................................................................................................... 22
2.5.3 Sistemas de segundo orden ................................................................................................................ 26
2.5.4 Especificaciones de la respuesta transitoria de sistemas de segundo orden ..................................... 27
2.6 Errores en estado estacionario en los sistemas decontrol ................................................................... 30
CAPÍTULO 3 CONTROLADORES ............................................................................................ 32
3.1 Introducción......................................................................................................................................... 32
3.2 Clasificación de los controladores...
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