Electronica

reUNIVERSIDAD PEDAGOGICA Y TECNOLOGICA DE COLOMBIA LABORATORIO DE ELECTRÓNICA DIGITAL Colombia, 22 de mayo de 2012


CARRITO SEGUIDOR DE LÍNEA NEGRAY DE LUZ

RESUMEN: En el presente informe se describe el procedimiento que se llevó a cabo para el diseño y montaje de un carrito seguidor de línea negra y luego de luz, con todas sus partes, la elección de sus componentes, de losmismos dispositivos utilizados.

Palabras clave: compuertas lógicas, sensor CNY70, Lm358,293d,fotoresistencia,trimer,transistor

INTRODUCCIÓN

En la electrónica una de las más importantes e interesantes áreas es la de la robótica no sólo porque hoy en día tiene una aplicación en casi todos los campos sino porque permite crear una cantidad ilimitada de modelos al igual que unailimitada de aplicaciones prácticas. Se puede utilizar en el hogar, en el colegio, en la industria, en el comercio, en la investigación, en fin, en todos los campos del conocimiento y del quehacer humano puede caber una aplicación de la robótica.

Además, en nuestro caso, nos permite una aproximación a la programación y a la aplicación práctica de los conocimientos obtenidos teóricamente en clase.MÉTODO DE DISEÑO

Al comenzar a trabajar en el proyecto lo primordial era, primero (obvio), definir el proyecto, luego los materiales a utilizar

Después de tener definido el proyecto,

a. Definir si queríamos seguidor de línea blanca o negra. Para saber qué sensores utilizaríamos.
b. Escoger los motores a utilizar.
Teniendo en cuenta el peso de los motores yla potencia de los mismos.
c. Escoger entonces el driver para controlar el motor.
d. Seleccionar los amplificadores más adecuados para la aplicación.
e. Definir la ubicación de los sensores.
f. Elegir las llantas, el número de ellas y la ubicación en el seguidor.
g. Se eligió un pequeño acondicionador de señal a la salida de los CNY70y luego las fotoresoistencias
h. Escogimoslas baterías a utilizar para alimentar el carrito.
i. Elegimos la carcasa del carrito.

JUSTIFICACIÓN DE ELECCIÓN

a. Como ya se mencionó, se debió elegir entre seguidor de línea negra o blanca para poder elegir entre los diferentes tipos de sensores disponibles y adaptarse a las necesidades de la aplicación. Se eligieron entonces los sensores CNY70, que tienen gran precisión y son defácil uso.

Figura 1. Encapsulado del sensor.

nuestros | siguientes | pasos | fueron | los | Se utilizó la siguiente configuración |
siguientes: | | | | | para los sensores CNY70 teniendo en cuenta |

su configuración interna, como se muestra a continuación.

Figura 2. Diagrama interno del CNY70.

c. Para el control de dirección y funcionamiento del motor se escogió el L293D, quelleva incorporados diodos para contrarrestar los picos que pudieran presentarse a causa de las bobinas de los motores. Además por la potencia que se obtiene por los puentes H que contiene.

Figura 5. L293D

d. Se eligió este operacional por su buen funcionamiento y, además, porque puede ser alimentado por una sola fuente.

Figura 3. Conexión de los CNY70.

b. Los motores eran unfactor decisivo en el montaje puesto que son los que mueven toda la estructura deben tener una buena potencia, pero también deben cumplir con condiciones de consumo y peso que no los hagan inoperantes a la hora de su uso.

Figura 4. Motor DC.

Por eso se eligió este tipo de motor que es muy común, de bajo costo y que se adapta a nuestras necesidades.

e.

Figura 6. Amplificador.

f. Sedecidió ubicar los sensores al frente con una separación igual a la del ancho de la línea negra, para que detecten los bordes de la misma.

g. Se escogió el HCF40106 para que enviara una señal limpia al PIC.

h. Se eligieron tres llantas. Dos traseras grandes de aproximadamente 10cms. De diámetro y una central delantera de
4cms. Aproximadamente. Esta se ubicó sola adelante para...