Eliass

Resumen
En este trabajo se presenta el diseño y construcción de un robot paralelo de 4 grados de libertad y una propuesta de control para el mismo, así como el desarrollo e implementación desoftware de simulación y control, teniendo este como herramientas:
• Un sistema de visión por computadora adaptable a empaque y clasificación.
• Object tracking y conveyor tracking.
• Simulación demovimiento y programación.
• Interfaz e interacción con PLC y microcontroladores vía (Serial rs-232, rs-485, USB y vía inalámbrica mediante ZigBee).
El modelo cinematico fue analizado y comprobado conuna herramienta de simulación grafica tridimensional creada antes de la realización de esta tesis y extendida a una librería de código abierto durante la realización de la misma. La cual dentro de sufuncionabilidad cuanta con análisis de cinemática para robots paralelos con cadenas RSS, RUU, TSS y TUU (R- rotacional, S-esférica, U-universal y T- transnacional), teniendo como utilerías elanálisis de movimiento, detección de singularidades y generación de trayectorias.
El modelo dinámico fue formulado en referencia a investigaciones existentes [1] en donde se introduce una nueva cadenacinemática al clásico robot delta [2], y donde la plataforma móvil es articulada proporcionando un grado de libertad adicional al robot.
Las aportaciones de esta investigación es el desarrollo ymodificación de un robot muy popular simbólico de la clase de robot paralelos, la cual se ha convertido en uno de los principales temas de investigación en robótica, el cual tiene la capacidad de sermejorado sin tener que cambiar en gran medida su estructura básica lo cual deja terreno para futuras investigaciones que abarcan campos como métodos de control y adecuaciones cinemáticas. Así como lo es eldesarrollo de una plataforma de diseño, simulación y control que está habilitada para interactuar con modernos procesos industriales.
El presente documento está dividido en tres partes, la...