Escobar

MELFA Basic IV
MELFA Robots

introducción
introducción

Introducción a la programación

Melfa Basic IV
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MELFA Basic IV
MELFA Robots

introducción
introducción

Programación estructurada
Programación
En este lenguaje la programación se estructura como
En
un conjunto de instrucciones cuyo flujo de proceso se
realiza enun lenguaje BASIC estándar.
El aspecto de un programa es un conjunto de
El
instrucciones propias del sistema de Robot entre
sentencias ya conocidas de BASIC.
Se obtiene así una forma intuitiva de programación ,
Se
sencilla incluso para aquellos usuarios con pocos
conocimientos de BASIC.

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MELFA Robotsintroducción
introducción

Ejemplo de programa
Ejemplo
...
10 DEF INTE VEL
12 VEL=50
15 OVRD VEL
20 FOR T= 0 TO 6
30 MVS P1
40 MOV P2
50 MVS P4
60 NEXT T

Sentencias propias de BASIC
para el flujo y condiciones de
programa

70 GOSUB 1000
75 HCLOSE 1
80 MOV P7
85 OVRD 30
90 MVS P9
95 RETURN
100 GOTO 20

Sentencias propias de
MELFA para el movimiento
del Robot

1000 MOVP3
1005 DLY 1
1200 ...

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introducción
introducción

Carácteres con significado especial
Carácteres

Apóstrofe (´)
Las líneas de comentarios están indicadas con apóstrofes, y serán transferidas
serán
también a la drive unit.

Ejemplo:

100 ´ posición de inicio

Asterisco (*)
El asteriscodefine marcas de salto (etiquetas). No serán tranferidas a la drive unit
tranferidas

Ejemplo:

110 *TABLA1

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introducción
introducción

Carácteres con significado especial(2)
Carácteres

Coma (,)
La coma sirve de separador cuando se especifican muchos parámetros consecutivos.parámetros

Ejemplo:

100 P50 = (450,100,300, ...)
(450, 100, 300,

Punto (.)
Para datos múltiples ,como los datos posicionales, el punto sirve como separador
sirve
de cada componente singular.

Ejemplo:

110 M10 = P10.X
P10.

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introducción
introducción

Carácteres con significado especial (3)Carácteres

Espacio ( )
Debe guardarse entre instrucciones y datos individuales, y tras los números de línea

Ejemplo:

100 MOV P10

Cada línea debe contener como máximo un comando
Cada

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introducción
introducción

Declaración de variables
Declaración

Los nombres de variables deltipo de posición, articulación (joint),
aritmética, y
cadena de caracteres , empiezan con un carácter particular.
La norma es:

P
J
M
C

=
=
=
=

Positional (variable de posición)
Joint (articulaciones)
Aritméticas
Character string (cadena de caracteres)

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introducción
introducciónConstantes numéricas
Constantes

Ejemplos:
decimal

: 234, 7471, -435, +546, -5454

hexadecimal

: &H03FA, &H1AE5, &HA5

binario

: &B0101, &B110110101, &B10101111

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introducción
introducción

Constantes alfanuméricas
Constantes

Ejemplo:
"MELFA BASIC es altamente eficiente"“Siguiente posición"
“Esperando entrada 5"

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introducción
introducción

Constantes angulares
Constantes
Ejemplo:
90DEG
120DEG

El seno de un ángúlo de 100º se
representa como:
SIN(100DEG)

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