Estructura basica robots

Estructuras básicas de un robot

Manipulador industrial: Cadena de eslabones interrelacionados entre sí por una articulación o par cinemático.

Número de grados de libertad: Cantidad deparámetros independientes que es necesario especificar para
determinar la situación del órgano terminal; Número de ecuaciones que nos son suficientes para describir el
movimiento.

La cantidad de grados delibertad que tenga un sistema, dependerá del tipo de articulaciones.

Tipos de articulaciones:

De rotación: Dan un grado de libertad. Rotación alrededor del eje de la articulación.Prismáticas: Dan un grado de libertad. Translación en la dirección del mismo eje.

Cilíndrica: Dan dos grados de libertad. Combina estos dos movimientos

Planar: Dan dos grados de libertad. Movimiento en unplano.

Esférica: Funciona como una rótula, posibilita tres movimientos rotatorios.

Los grados de libertad, normalmente coinciden con el número de eslabones de la cadena cinemática; esto
puedeser falso en muchos casos, como cuando se ponen dos articulaciones que permiten un mismo
movimiento en un mismo eje.

Estructuras básicas en que suelen estar construidos los robots:

Cartesiana,cilíndrica, polar, angular y Scara.

Cartesiana: La más sencilla. Usa articulaciones prismáticas, que al estar orientadas de manera perpendicular
entre ellas, permiten movimientos lineares en tresdimensiones.

Desventaja:

-

No tiene movimientos rotatorios, sólo permite transportar en la misma orientación.
El rango donde puede trabajar es pequeño.
Su capacidad para rodear obstáculos oarribar a espacios cerrados puede ser nula.

Ventajas:

-

Robustez, muchos usos al trasladar cargas pesadas.
Facilidad de control.

-

Los cálculos para los movimientos son sencillos, altener sólo movimientos lineales.

Cilíndrica. Pierde un grado de libertad lineal para sustituirlo por uno rotatorio en el eje principal. Los
movimientos lineales permiten al efector final...