Exoesqueleto Para Reabilitacion De La Muñeca

1. ABSTRACT
This article studies the biomechanics of the wrist joint exoskeletal structure for the purpose of
rehabilitation of motor impairment of the limb. The team will monitor the movements of the upper
limb of a patient to eciently carry rehabilitation .
Fits or ts a person so that physical contact between the operator and the exoskeleton allows direct
transmission of mechanical powerand information signals. Therefore, the exoskeleton must be adjustable
in order to align your joints with the centers of rotation of body joints such as shoulder, elbow
and wrist. Given that physical contact occurs between the person and the robotic device to provide
mechanical power, there must be an interface that takes into account the characteristics of the soft
tissue of the muscularsystem.
2. INTRODUCCIÓN
Existen varias enfermedades y diferentes traumas que dejan consecuencias motoras en las extremidades
superiores que demandan tratamientos de rehabilitación especializada con sesiones de sioterapia
realizados por personal experto. En la actualidad la mayoría de estas terapias se realizan en forma
manual, involucrando rutinas de movimientos en las que se requiere esfuerzofísico por parte del -
sioterapeuta, lo que puede provocar que al nal de una jornada el sioterapeuta, por los efectos del
cansancio físico, no realice los procedimientos adecuadamente. Adicionalmente en algunos tipos de
terapia el sioterapeuta debe aplicar una resistencia al movimiento del paciente, pero la fuerza aplicada
debe ser controlada para evitar generar una lesión mayor, si estano es aplicada correctamente se
puede provocar además un temor en el paciente a las terapias y por ende una tensión de los músculos
afectados lo que con lleva a un retrazo signicativo en la evolución del tratamiento.
De acuerdo a las necesidades y falencias que presentaron un conjunto de sioterapeutas, pacientes
y especialistas en el área de rehabilitación, se determinó que era factibledesarrollar un prototipo
que permitiera controlar los movimientos del miembro superior de un paciente en rehabilitación y
mantener la repetitividad de una terapia, independientemente del tiempo que dure la misma y del
gasto energético que esta implique.
El prototipo cumple la función de reeducación de movimientos (función pasiva), para lo cual cuenta
con un banco de trayectorias programables porel especialista de una forma sencilla, el sioterapeuta
realiza el movimiento con el dispositivo una vez y el exoesqueleto lo repite almacenando la rutina en
su memoria.
2.1. Objetivos
2.1.1. Objetivos General
Realizar un exoesqueleto que permita la rehabilitación de la muñeca con ejercicios jos, exión,
extensión, abducción, aducción, circunducción, esto lo hacemos basados en investigacionesprevias,
las cuales nos dan la planeación de los movimientos que dicho elemento va a realizar, las rutinas de
movimiento van a estar programadas según el paciente lo requiera y a la velocidad que se desee.
2.1.2. Objetivos Especicos
Análizar del estado del arte en dispositivos hápticos, lo que nos mostrará la evolución de los
diseños que se han realizado hasta la fecha. Estudio de losrequisitos en dispositivos hápticos
aplicados a la Realidad actualmente funcionales.
Diseñar un dispositivo mecánico electrónico que sirva como interfaz pero que a su vez cumpla
con las necesidades de nuestras vidas.
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2.2 Formulación Del Problema 2 INTRODUCCIÓN
Validar un diseño mediante la simulación y análisis de la cinemática, la dinámica y un análisis
de elementos reales e utilizables.
2.2.Formulación Del Problema
2.2.1. Descripción Del Problema
Debido a la frecuencia de utilización de las extremidades superiores empiezan a doler cuando se usan
en exceso, los problemas de muñecas resultan de esfuerzos repetitivos, al usar estas articulaciones o por
traumas externos. Debido a la importancia de esta extremidad se debe tener una buena rehabilitación,
para poder realizar tareas...