Exoesqueletos"Capacidad Humana"

Exoesqueletos “Capacidades Humanas”
Marcelo Merchán Serrano
Ingeniera Eléctrica, Universidad Politécnica Salesiana
Cuenca, Ecuador
mmerchans@est.ups.edu.ec

Abstract—El paper presenta una revisión sobre exoesqueleto y sus aplicaciones, prestando una especial atención al área de la electrónica y medicina. Dependiendo de las estructuras relacionadas a las diferentes partes del cuerpo a loque se destina el exoesqueleto [2]. Como en cuestión de hecho, la duración del ciclo de marcha de cada paciente debe ser diferente cuyos parámetros estén sintonizados mediante la optimización de una función que tenga en cuenta la potencia muscular de los pacientes y el error de la rodilla con el ángulo de valor de referencia para lo cual se debe de tener un enfoque fisiológico de la optimizaciónestática para el diseño de las órtesis activa y su control
Índex Terms— Exoesqueleto, Órtesis, Extremidades Inferiores, Rehabilitación.
I. Introducción
Existen numerosas causas que pueden afectar al funcionamiento del sistema locomotor humano. La importancia de la investigación y desarrollo en tecnologías de asistencia para compensar la marcha patológica han sido reconocidos desdeprincipios del siglo XX, en la sección el exoesqueleto de miembros inferiores, se presenta concebido como una compensación y un sistema de evaluación de la marcha patológica, para su aplicación en condiciones reales. Los desafíos tecnológicos principales se discuten con respecto a la detección, accionamiento y subsistemas de control. Se hace especial hincapié en los avances en robótica órtesisde extremidad inferior. [1]
II. Desarrollo de Contenidos
a) Marcha humana normal y patológica
En cuanto a la marcha debido a la discapacidad neurológica, ortopédica o condiciones traumáticas, hay distintos enfoques robóticos, y es una clasificación de los exoesqueletos que los miembros inferiores en robótica que han presentando en robots de rehabilitación, sistemas de evaluación yseguimiento, y la recuperación funcional de sistemas portátiles El proceso cíclico de eventos durante la marcha se conoce como el ciclo de la marcha, y que comienza y termina el momento en el que uno de los pies entren en contacto con el suelo, y comienza la fase de apoyo.
Durante la marcha a velocidad normal, hay un corto período del soporte simultáneo de ambas piernas. Conforme aumenta lavelocidad de un ciclo se alcanza cuando no hay un apoyo bipodal. La marcha puede ser caracterizado por un conjunto de parámetros: longitud de la zancada, la longitud del paso, ritmo y velocidad. [1], [3]
b) Aumento de rendimiento en los exoesqueletos
En esta sección, se describe la investigación llevada a cabo en el desarrollo de exoesqueletos pensando principalmente para permitir que losindividuos por demás sanos sirvan para llevar a cabo tareas difíciles con mas facilidad para realizar tareas que en otro modo serian imposibles usando puramente la fuerza o habilidad humana.[4],[5]
c) Los primeros exoesqueletos
La mayor parte del trabajo inicial realizado en el desarrollo de exoesqueletos de rendimiento fueron aumentando estudios de concepto. Los prototipos de algunos deestos conceptos iniciales fueron construidos y probados en un mal desempeño, la primera mención es un dispositivo que consistía en largos arcos y ballestas operativos en paralelo a las piernas y tenia la intención de aumentar su funcionamiento, a finales de los 60 [6], se desarrollo una enorme maquina accionada hidráulicamente incluyendo componentes para amplificar la fuerza de los brazos, laintención del proyecto era aumentar drásticamente la capacidad de fuerza del usuario[7].
Los aspectos más difíciles del exoesqueleto en diseño como una fuente de alimentación, humano y una maquina de interfaz, así como convencer a la comunidad científica de que la creación de dispositivos eficaces exoesqueletos es extremadamente difícil.[8]

Figura1.- Yang Funcionamiento [4], Hardiman de...