funcion de transferencia

Laboratorio Control automático
2do Sem.2014

El objetivo del laboratorio es determinar, usando matlab, el controlador mas apropiado de modo que el “sistema levitador magnetico”, sea estable.Para el sistema levitador magnetico cuyo paper fue enviado a todos los alumnos por Blackboard, se tiene el siguiente diagrama de bloques:

Donde: R = entrada del sistema C = salida delsistema

G1(s) = Controlador; G2(s) = Amplificador de potencia, con ganancia 1291

G3(s)= (proceso, levitador magnético, ecuación 11 del paper)

H(s) = Sensor, con función detransferencia =1

Desarrollo:
1.- Informe previo. Manualmente (sin matlab) determine:
a) Que magnitud (variable) es R (entrada) y C (salida) referida al sistema real
b) Calcule los polos de lazoabierto, con un controlador “P”
c) La función de transferencia del sistema, C(s)/R(s), con un controlador “P”

2.- Informe final. Usando matlab determine:
- Lugar geométrico de las raíces (LGR).:a) Dibujar el Lugar geométrico de las raíces, con un controlador “P”.(Colocar las flechas según se mueven los polos del sistema, al variar K, marque con una x los polos de lazo abierto).
b)Dibujar la salida c(t) (en el caso a) para una entrada escalon. Es estable el sistema para algun K?. Justifique
c) Dibujar el Lugar geométrico de las raíces, con un controlador “PI”.(Colocar las flechassegún se mueven los polos del sistema, al variar K, marque con una x los polos de lazo abierto). Considere Ki=0,7

d) Dibujar el Lugar geométrico de las raíces, con un controlador “PID”.(Colocar lasflechas según se mueven los polos del sistema, al variar K, marque con una x los polos de lazo abierto). Considere Ki=0,7 y Kd=0,007 u otro que estime conveniente.
e) Dibujar la salida c(t) (en elcaso c) para una entrada escalon, para algun K inestable.
f) Dibujar la salida c(t) (en el caso c) para una entrada escalon, para algun K estable
g) Determinar el rango de K (usando matlab) para que...