geologia

CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION:

Punto en torno al cual gira un cuerpo en un instante determinado. Se define como la intersección de las perpendiculares a las trayectorias que recorren los puntosdel cuerpo en movimiento. Durante el movimiento rectilíneo de un cuerpo, el centro instantáneo de rotación se halla en el infinito en dirección perpendicular al movimiento.
Debido a que todomovimiento debe considerarse con relación a un sistema de referencia, también la rotación y su centro instantáneo son relativos a dicho sistema. Por ejemplo, la rueda de un vehículo posee, respecto a éste, uncentro instantáneo de rotación que coincide con su eje, mientras que, con relación al suelo, el centro instantáneo de rotación se halla sobre la huella del neumático.
Un cuerpo rígido unido alsistema de referencia por medio de un eje, posee un centro instantáneo de rotación, con relación a este sistema, que coincide con dicho eje. Si está unido por medio de una varilla (por ejemplo, el brazolongitudinal de una suspensión), el centro instantáneo de rotación se halla sobre la recta que pasa por la varilla

Cadena cinemática:

Al conectar entre sí varios eslabones de tal manera que seaposible el movimiento relativo entre ellos y se proporciona un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada, se obtiene una cadena cinemática; si dicha conexión no permitemovimiento, se tratará de una estructura. Una cadena cinemática es un conjunto de eslabones cinemáticos unidos por pares cinemáticos elementales; estos pares elementales a través de cierres de forma,cierres de fuerza y cierres de cadena, limitan en su movilidad relativa a los elementos de la cadena.
Casi todas las cadenas cinemáticas tienen un eslabón fijo (soporte) que constituye el cierre de lacadena siendo móviles los demás, de los cuales uno o varios son los que reciben el movimiento que se transmite a los restantes. Esto coincide en realidad con el concepto de mecanismo que viene a ser...